Представление карты, заданное как binaryOccupancyMap или occupancyMap объект. Этот объект представляет окружение робота как сетку заполнения. Значение каждой камеры сетки указывает на заполнение связанного местоположения на карте.

Пример: planner.Map = binaryOccupancyMap(zeros(50,50));

Общая стоимость перемещения между любыми двумя точками в сетке, заданная как одна из следующих предопределенных функций затрат 'Chebyshev', 'Euclidean', 'EulideanSquared', или 'Manhattan'.

Пример: planner = plannerAStarGrid(map,'GCost','Manhattan');

Пример: planner.GCost = 'Chebyshev';

Типы данных: string | char

Пользовательская функция GCost, заданная как указатель на функцию. Указатель на функцию должен принять два входов положения как векторы [row column] и вернуть скаляр типа double.

Пример: planner = plannerAStarGrid(map,'GCostFcn',@(pose1,pose2)sum(abs(pose1-pose2),2));

Пример: planner.GCostFcn = @(pose1,pose2)sum(abs(pose1-pose2),2);

Типы данных: function_handle

Эвристическая стоимость между точкой и целью в сетке, заданная как одна из следующих предопределенных функций затрат 'Chebyshev', 'Euclidean', 'EulideanSquared', или 'Manhattan'.

Пример: planner = plannerAStarGrid(map,'HCost','Manhattan');

Пример: planner.HCost = 'Chebyshev';

Типы данных: string | char

Пользовательская функция HCost, заданная как указатель на функцию. Указатель на функцию должен принять два входов положения как векторы [row column] и вернуть скаляр типа double.

Пример: planner = plannerAStarGrid(map,'HCostFcn',@(pose1,pose2)sum(abs(pose1-pose2),2));

Пример: planner.HCostFcn = @(pose1,pose2)sum(abs(pose1-pose2),2);

Типы данных: function_handle

Включите режим выключателя, заданный как 'on' или 'off'.

Когда вы включаете TieBreaker свойство, планировщик пути A * выбирает между несколькими путями одной длины путем корректировки эвристического значения затрат.

Пример: planner = plannerAStarGrid(map,'TieBreaker','on');

Пример: planner.TieBreaker = 'off';

Типы данных: string | char