Моделируйте БИНС, GPS и INS/GPS

Navigation Toolbox™ позволяет моделировать инерциальные измерительные блоки (IMU), Глобальные системы позиционирования (GPS) и инерционные навигационные системы (INS). Можно смоделировать конкретное оборудование, установив свойства ваших моделей на значения из таблиц данных оборудования. Можно настроить свойства окружающей среды и шума, чтобы имитировать реальные окружения. Можно использовать эти модели для тестирования и проверки алгоритмов слияния или в качестве заполнителей при разработке больших приложений.

В этом руководстве представлен обзор инерционных моделей датчика и GPS в Navigation Toolbox.

Чтобы узнать, как сгенерировать движение «земля-правда», которое управляет моделями датчика, смотрите waypointTrajectory и kinematicTrajectory.

Инерционные Модули Измерения

БИНС является электронным устройством, установленным на платформе. БИНС состоит из отдельных датчиков, которые сообщают различную информацию о движении платформы. БИНС объединяют несколько датчиков, которые могут включать акселерометры, гироскопы и магнитометры.

С помощью этого тулбокса измерения, возвращенные из модели IMU, используют следующие модули и соглашения о координатах.

ВыходОписаниеМодулиСистема координат
УскорениеПоказания акселерометра токам/с2Тело датчика
Скорость вращенияЧтение гироскопа токарад/сТело датчика
Магнитное полеПоказания магнитометра токаμTТело датчика

Обычно данные, возвращаемые БИНС, объединяются вместе и интерпретируются как крен, тангаж и рыскание платформы. Реальные датчики БИНС могут иметь различные оси для каждого из отдельных датчиков. Модели, предоставленные Navigation Toolbox, предполагают, что отдельные оси датчика выровнены.

Чтобы создать модель датчика IMU, используйте imuSensor Системные object™.

IMU = imuSensor
IMU = 

  imuSensor with properties:

          IMUType: 'accel-gyro'
       SampleRate: 100
      Temperature: 25
    Accelerometer: [1×1 accelparams]
        Gyroscope: [1×1 gyroparams]
     RandomStream: 'Global stream'

Модель IMU по умолчанию содержит идеальный акселерометр и идеальный гироскоп. The accelparams и gyroparams объекты определяют строение акселерометра и гироскопа. Можно задать свойства этих объектов, чтобы имитировать конкретное оборудование и окружения. Для получения дополнительной информации об объектах параметров БИНС смотрите accelparams, gyroparams, и magparams.

Чтобы смоделировать данные приемного датчика БИНС, вызовите модель БИНС с ускорением по основной истине и скоростью вращения платформы:

trueAcceleration = [1 0 0];
trueAngularVelocity = [1 0 0];
[accelerometerReadings,gyroscopeReadings] = IMU(trueAcceleration,trueAngularVelocity)
accelerometerReadings =

   -1.0000         0    9.8100


gyroscopeReadings =

     1     0     0

Можно сгенерировать траектории основная истина, которые вы вводите в модель IMU с помощью kinematicTrajectory и waypointTrajectory.

Глобальная система позиционирования

Глобальная система позиционирования (GPS) обеспечивает 3-D информацию о положении для платформ (приемников) на поверхности Земли.

GPS состоит из созвездия спутников, которые постоянно вращаются вокруг Земли. Спутники поддерживают такое строение, что платформа всегда находится в пределах видимости по меньшей мере четырех спутников. Путем измерения времени рейса сигналов от спутников к платформе, положение платформы может быть трехсторонним. Спутники помечают время широковещательного сигнала, который сравнивается с часами платформы при получении. Три спутника требуются для трилатерации положения в трёх размерностях. Четвертый спутник необходим для исправления ошибок синхронизации часов между платформой и спутниками.

Симуляция GPS, обеспеченная моделями Navigation Toolbox платформа (приемник) данные, которые были уже обработаны и интерпретировались как высота, широта, долгота, скорость, groundspeed, и курс.

Измерения, возвращенные из модели GPS, используют следующие единичные и координатные соглашения.

ВыходОписаниеМодулиСистема координат
LLAТекущее считывание глобального положения в геодезических координатах, основанное wgs84Ellipsoid модели Землистепени (широта), степени (долгота), метры (высота)LLA
СкоростьПоказания скорости тока от GPSм/слокальный NED
GroundspeedТекущее измерение скорости грунта от GPSм/слокальный NED
КурсЧтение текущего курса из GPSстепенилокальный NED

Модель GPS позволяет вам задать высокоуровневые параметры точности и шума, а также частоты обновления приемника и ссылки местоположение.

Чтобы создать модель GPS, используйте gpsSensor Системный объект.

GPS = gpsSensor
GPS = 

  gpsSensor with properties:

                    UpdateRate: 1                  Hz         
             ReferenceLocation: [0 0 0]            [deg deg m]
    HorizontalPositionAccuracy: 1.6                m          
      VerticalPositionAccuracy: 3                  m          
              VelocityAccuracy: 0.1                m/s        
                  RandomStream: 'Global stream'               
                   DecayFactor: 0.999    

Чтобы смоделировать данные приемного GPS-датчика, вызовите модель GPS с основной истиной положением и скоростью платформы:

truePosition = [1 0 0];
trueVelocity = [1 0 0];
[LLA,velocity,groundspeed,course] = GPS(truePosition,trueVelocity)
LLA =

    0.0000    0.0000    0.3031


velocity =

    1.0919   -0.0008   -0.1308


groundspeed =

    1.0919


course =

  359.9566 

Можно сгенерировать траектории основная истина, которые вы вводите в модель GPS с помощью kinematicTrajectory и waypointTrajectory.

Инерционная навигационная система и глобальная система позиционирования

Инерционная навигационная система (INS) использует инерционные датчики, подобные обнаруженным на БИНС: акселерометры, гироскопы и магнитометры. INS запирает данные инерционного датчика, чтобы вычислить положение, ориентацию и скорость платформы. INS/GPS использует данные GPS для исправления INS. Как правило, показания INS и GPS объединяются с расширенным фильтром Калмана, где показания INS используются на этапе предсказания, и показания GPS используются на этапе обновления. Общее использование для INS/GPS является мертвым расчетом, когда сигнал GPS ненадежен.

«INS/GPS» относится ко всей системе, включая фильтрацию. Симуляция INS/GPS, предоставленная Navigation Toolbox, моделирует INS/GPS и возвращает положение, скорость и ориентацию, сообщенные инерционными датчиками и приемником на основе движения « основной истины».

Измерения, возвращенные с INS/GPS, используют следующие модульные и координатные соглашения.

ВыходОписаниеМодулиСистема координат
ПоложениеЧтение текущего положения от INS/GPSметрылокальный NED
СкоростьИзмерение скорости тока от INS/GPSм/слокальный NED
ОриентацияЧтение ориентации тока из INS/GPSкватернион или матрица вращенияН/Д

См. также

|

Внешние веб-сайты

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте