Гидравлическая Модель Привода С обратной связью для Симуляции В реальном времени
Привод состоит из пропорционального 4-стороннего направленного клапана, приводящего в действие гидроцилиндр двойного действия. Цилиндр управляет нагрузкой, состоящей из массы, вязкого и кулоновского трения, постоянной силы и пружины. Привод питается от насоса переменного объема, компенсируемого давлением, приводимого в действие двигателем постоянной скорости. Трубопроводы между клапаном, цилиндром, насосом и баком моделируются блоками Гидравлический трубопровод.
В модель также включены абстрактные варианты гидравлического цилиндра и клапана и насосного модуля. Модель может быть сконфигурирована, чтобы использовать эти абстрактные варианты, которые пренебрегают эффектами, такими как сжимаемость, и используют более простые уравнения, которые численно более эффективны. Модель также может быть сконфигурирована для симуляции с помощью решателя с фиксированным шагом, как это было бы использовано в HIL-тестирование.
Модель
Клапан и силовой модуль, абстрактный вариант
Клапан и силовой модуль, подробный вариант
Результаты симуляции из Simscape Logging
На графиках ниже показано различие давления между полостями цилиндра, а также положение поршня.
На графиках ниже показано поведение абстрактных моделей и детализированной модели. Результаты очень похожи, что указывает на то, что абстрактные модели могут использоваться без существенной потери точности.
На графиках ниже показано поведение во время симуляции с решателем с переменным шагом (Simscape™ локальный решатель выключен) и решателем с фиксированным шагом (Simscape локальный решатель включен). Результаты очень похожи, что указывает на то, что решатель с фиксированным шагом может использоваться без значительной потери точности, и что модели могут использоваться для симуляции оборудования в цикле.
