Главная цель подготовки модели состоит в том, чтобы убедиться, что ваша модель способна в реальном времени. Ваша модель способна в реальном времени, если это оба:
Достаточно точный, чтобы сгенерировать результаты симуляции, которые соответствуют вашим ожиданиям, на основе теоретических моделей и эмпирических данных
Достаточно быстро, чтобы запускаться на машину реального времени без переполнения
Во время подготовки модели вы получаете результаты ссылки и определяете размер шага, чтобы оценить вероятность того, что ваша модель способна в реальном времени. Если вряд ли ваша модель способна в реальном времени, вы корректируете возможности или точность, чтобы сделать симуляцию в реальном времени с вашей моделью допустимой.
Перемещение вашей модели от симуляции рабочего стола к симуляции в реальном времени является итеративным процессом, который может потребовать обширной перестройки модели. Во время подготовки модели вы получаете результаты ссылок из симуляции исходной модели с переменным шагом. Эти результаты обеспечивают базовую линию, по которой можно судить о точности измененных моделей.
Что касается скорости, единственный способ узнать, способна ли ваша модель в реальном времени, - это протестировать переполнение во время симуляции на оборудовании в реальном времени. Однако можно проанализировать скорость выполнения решателя с помощью симуляции на рабочем столе, чтобы определить, является ли ваша модель, вероятно, достаточно быстрой для симуляции в реальном времени. Вы делаете это, анализируя шаги решателя с переменным шагом, чтобы найти максимальный размер шага, который будет использоваться для достаточно точных результатов симуляции в реальном времени. Если необходимый размер шага выглядит достаточно маленьким, чтобы вызвать переполнение оборудования в реальном времени, вы увеличиваете размер шага, улучшая скорость симуляции.
Можно настроить точность или возможности модели, чтобы увеличить скорость или точность. Корректировки включают:
Удаление или добавление блоков или изменение параметров блоков для устранения или уменьшения эффектов элементов, которые вводят числовую жесткость или вызывают разрывы. Симуляции предпринимают небольшие шаги, чтобы вычислить точные решения для этих типов элементов.
Изменение элементов или параметров для повышения эффективности симуляции. Для примера упростите графику, которая требует чрезмерной обработки степени или включения интерполяционных таблиц вместо использования степени обработки для вычисления известных значений.
Разбиение независимых сетей модели на разделы для обеспечения параллельной обработки.
Можно также настроить настройки решателя, чтобы помочь сделать модель способной в реальном времени. Для симуляции в реальном времени на целевом компьютере вы используете решатель с фиксированной степенью и фиксированной стоимостью, который ограничивает стоимость расчета, то есть время, которое решатель принимает, чтобы выполнить каждый временной шаг. Вы конфигурируете параметры решателя перед развертыванием его на машине реального времени. Настройки решателя с фиксированным шагом, которые вы настраиваете, чтобы улучшить жизнеспособность вашей модели в реальном времени, включают размер шага, тип решателя и количество итераций.
Из-за количества опций трудно найти правильную комбинацию размера модели, точности модели и параметров решателя для достижения симуляции в реальном времени. Связь между скоростью и точностью также затрудняет поиск как системы, так и строения решателя, которые помогают сделать вашу модель способной в реальном времени. Если вы увеличиваете скорость, вы, вероятно, снизите точность. И наоборот, увеличение точности имеет тенденцию к снижению скорости. Особенно трудно достичь приемлемой скорости и точности, если вы пытаетесь настроить точность модели и возможности во время изменения настроек решателя с фиксированным шагом. Лучшим подходом к поиску оптимального строения является изменение только одной или двух связанных настроек, анализ того, как эти изменения влияют на скорость и точность симуляции, а затем и другие корректировки.
Рабочие процессы подготовки модели реального времени и симуляции в реальном времени разделяют изменения строения на два различных поэтапных процесса. Для рабочего процесса подготовки модели реального времени вы корректируете только размер или точность вашей модели и используете симуляцию переменного шага, чтобы проанализировать эффекты ваших изменений. Для рабочего процесса симуляции в реальном времени вы настраиваете только параметры решателя и используете симуляцию с фиксированными и фиксированными затратами, чтобы проанализировать, как изменения влияют на скорость и точность вашей модели.
