Моделирование гравитации

Гравитационные модели

Гравитация влияет на движение во многих природных и инженерных системах. Они варьируются в шкале от очень больших, таких как планеты, вращающиеся вокруг Солнца, до относительно малых, таких как амортизаторы, демпфирующие гравитационные колебания в автомобиле. В Simscape™ Multibody™ можно добавить силу тяжести к таким системам с помощью трех гравитационных моделей:

  • Равномерная гравитация, испытываемая большинством наземных систем. Сила на каждом теле от равномерной гравитации зависит только от его массы. Эта сила является одной и той же везде в пространстве для данного тела, хотя она может изменяться во времени. Вы моделируете равномерную силу тяжести, используя блок Mechanism Configuration.

  • Гравитационное поле, испытанное планетами в Солнечной системе. Сила на каждом теле от гравитационного поля зависит не только от его массы, но и от обратного квадратного расстояния до начала поля. Гравитационное поле моделируется с помощью блока Gravitational Field.

  • Обратная пара силы квадратного закона, подобная по природе гравитационному полю, но действующая исключительно между одной парой тел. Вы моделируете обратно-квадратную пару силы закона, используя блок Inverse Square Law Force. Необходимо явным образом задать массы тела и постоянные силы.

Гравитационная Сила Величины

Сила тяжести является обратной-квадратной силой закона - то есть той, которая распадается с квадратным расстоянием от источника поля до целевого тела. Величина этой силы, F g, вытекает из закона Ньютона универсального тяготения, который, для двух тел массы M и m расстоянии R друг от друга, утверждает

Fg=GMmR2

с G является ускорением свободного падения. Это - сила, которую вы моделируете, когда представляете силу тяжести через блоки Гравитационного Поля или Обратного Квадратного Закона. Если расстояние между исходной и целевой массами постоянно, гравитационная сила уменьшается до более простой формы,

Fg=mg

с g как номинальное ускорение свободного падения. Около поверхности Земли, на расстоянии, равном радиусу Земли от источника гравитационного поля, номинальное ускорение равняется

g=GMR29.80665m/s2

Это гравитационная сила, которую вы моделируете, когда представляете силу тяжести через блок Mechanism Configuration. Рисунок показывает, как величина гравитационной силы (F g) изменяется с расстоянием (R) для данного тела под равномерной гравитацией, гравитационным полем и парой сил обратного квадратного закона.

Положение и направление силы

В физической системе сила, обусловленная гравитационным полем, действует на центр масс тела, автоматически вычисленный во время симуляции, вдоль воображаемой линии, соединяющей источник поля с центром масс. Это также точка приложения и направление тяжести, которые обеспечивает блок Гравитационное Поле. Дополнительные сведения о том, как Simscape Multibody определяет подсистему тела, см. в разделе Моделирование тел.

Далеко от источника поля, начало-центр поля линии масс остается приблизительно постоянным при малых-умеренных перемещениях, и сила тяжести ведет себя так, как будто ее направление было зафиксировано. Это - приближение, используемая в Блок Configuration Механизма. Гравитация все еще действует в центре масс каждого тела, но ее направление теперь фиксируется вдоль заданного вектора гравитации.

Если необходимо смоделировать эффекты тяжести на точке, отличной от центра масс тела, можно добавить систему координат в нужном месте и применить силу тяжести непосредственно к этой системе координат. Вы моделируете силу с помощью блока Inverse Square Law Force. Эта сила указывает вдоль мнимой линии между двумя каркасами кузова, которые соединяет блок Обратной Квадратной Силы Закона.

Таблица суммирует точку применения и направление тяжести, обеспечиваемые различными блоками.

БлокПоложениеНаправление
Строение механизмаЦентр массЗаданный вектор тяжести
Гравитационное полеЦентр массНачало поля - центр линии масс
Сила обратного квадратного законаСистемы координат соединенияПоследующая линия системы координат

Гравитационные крутящие моменты

Гравитационный крутящий момент может возникнуть в большом теле, погруженном в неоднородное гравитационное поле. Лимонообразная луна с ее ближним концом, постоянно обращенным к Земле, является одним из примеров. Находясь на разных расстояниях от Земли, ближние и дальние удлиненные концы испытывают разнородные гравитационные силы, приводящие к сетевому гравитационному крутящему моменту, если линия между двумя концами когда-либо выпадает из выравнивания с центром Земли.

Можно смоделировать такие крутящие моменты в Simscape Multibody путем моделирования различных гравитационных сил, действующих на тело. Вы делаете это с помощью блока Обратная Квадратная Сила Закона или Гравитационное Поле. Если вы используете блок Обратной Квадратной Силы Закона, необходимо создать дополнительные системы координат в каждом теле, чья реакция на гравитационный крутящий момент, который вы хотите смоделировать. Затем необходимо явно применить гравитационную силу к каждой системе координат. Рисунок показывает пример.

Крутящий момент на Луне из-за разнородных гравитационных сил на удлиненных концах

Если вы используете блок Gravitational Field, необходимо разделить каждое тело на дискретные сечения и соединить их через блоки Weld Joint. Блок Гравитационное Поле автоматически применяет силу в центре масс каждого сечения, аппроксимируя составной эффект различных гравитационных сил на тело - которое в этом случае рассматривается как жесткая система мультитела. Рисунок показывает пример.

Крутящий момент на Луне из-за разнородных гравитационных сил на удлиненных концах

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте