Импорт модели CAD Robotic Arm
Обзор примера
В этом примере показов, как сгенерировать модель Simscape™ Multibody™ из XML- файл описания мультитела с помощью smimport функция. Пример основан на файле описания мультитела с именем sm_robot и наборе файлов геометрии детали, включенных в установку Simscape Multibody. Эти файлы описывают модель роботизированной руки, показанную на рисунке.
Примеры файлов
Файлы описания мультитела и геометрии детали, используемые в этом примере, расположены в папке
matlabroot\toolbox\physmod\sm\smdemos\import\robot
C:Programs\MATLAB\
Импорт модели
В командной строке MATLAB введите команду:
smimport('sm_robot');smimport настройки функции.
Блоки в сгенерированной модели параметризованы в терминах переменного MATLAB. Числовые значения этих переменных заданы в файле данных, который называется sm_robot.m и хранится в той же активной папке, что и сгенерированная модель.
Визуализация модели
Обновите схему, чтобы визуализировать модель. На вкладке Modeling нажмите Update Model. Mechanics Explorer откроется статической визуализацией модели роботизированной руки в ее начальном строении.
Вид по умолчанию в Mechanics Explorer отличается от вида по умолчанию в приложении CAD, используемом для создания исходной модели сборки. Mechanics Explorer использует Вид с оси z, в то время как приложение CAD использует Вид с оси Y.
Измените вид представления на панели инструментов Mechanics Explorer путем установки параметра View convention Y up (XY Front). Затем выберите стандартное представление из меню View > Standard Views, чтобы применить новый вид представления.
Основывайтесь на модели
Попробуйте симулировать модель. Поскольку роботизированной руке не хватает системы управления, она просто загораживается под действием силы тяжести. Вы можете использовать Simulink® блоки для создания системы управления, необходимой для направления движения робота-манипулятора. Система управления преобразует выходы измерения движения в входы приведения в действие в различных соединениях. Можно открыть порты считывания и приведения в действие из диалоговых окон блоков соединений.