В этом примере показов, как сгенерировать модель Simscape™ Multibody™ из XML- файл описания мультитела с помощью smimport функция. Пример основан на файле описания мультитела с именем sm_robot и наборе файлов геометрии детали, включенных в установку Simscape Multibody. Эти файлы описывают модель роботизированной руки, показанную на рисунке.
Файлы описания мультитела и геометрии детали, используемые в этом примере, расположены в папке
matlabroot\toolbox\physmod\sm\smdemos\import\robot
C:Programs\MATLAB\
В командной строке MATLAB введите команду:
smimport('sm_robot');smimport настройки функции.
Блоки в сгенерированной модели параметризованы в терминах переменного MATLAB. Числовые значения этих переменных заданы в файле данных, который называется sm_robot.m и хранится в той же активной папке, что и сгенерированная модель.
Обновите схему, чтобы визуализировать модель. На вкладке Modeling нажмите Update Model. Mechanics Explorer откроется статической визуализацией модели роботизированной руки в ее начальном строении.
Вид по умолчанию в Mechanics Explorer отличается от вида по умолчанию в приложении CAD, используемом для создания исходной модели сборки. Mechanics Explorer использует Вид с оси z, в то время как приложение CAD использует Вид с оси Y.
Измените вид представления на панели инструментов Mechanics Explorer путем установки параметра View convention Y up (XY Front). Затем выберите стандартное представление из меню View > Standard Views, чтобы применить новый вид представления.
Попробуйте симулировать модель. Поскольку роботизированной руке не хватает системы управления, она просто загораживается под действием силы тяжести. Вы можете использовать Simulink® блоки для создания системы управления, необходимой для направления движения робота-манипулятора. Система управления преобразует выходы измерения движения в входы приведения в действие в различных соединениях. Можно открыть порты считывания и приведения в действие из диалоговых окон блоков соединений.