Вы импортируете модель CAD в Simscape™ Multibody™ программное обеспечение с помощью smimport функция. Функция анализирует файл описания мультитела XML и автоматически генерирует соответствующую модель. Файлы геометрии, сопровождающие формат файла описания мультитела, обеспечивают геометрию тела в целях визуализации. Можно импортировать модели сборок, но не детали.
Можно попробовать рабочий процесс импорта CAD, используя примеры в установке Simscape Multibody. Примеры включают четырехзвенник, роботизированную руку и платформу Stewart. Каждый пример содержит файл описания мультитела XML и набор файлов геометрии детали. Файлы находятся в папках с путем
matlabroot\toolbox\physmod\sm\smdemos\import\modelFolder,
matlabroot является корневой папкой вашего MATLAB® заявка, для примера:
C:\Programs\MATLAB\
modelFolder - имя папки, содержащей примеры наборов файлов - four_bar, robot, или stewart_platform.
Вы импортируете модель в программное обеспечение Simscape Multibody с помощью smimport функция в режиме по умолчанию. Рассмотрим примеры наборов файлов в установке Simscape Multibody. Чтобы воссоздать модель сборки CAD, описанную в файлах как блоки Simscape Multibody, введите:
smimport(multibodyDescriptionFile);
sm_robot для модели роботизированной руки и stewart_platform для модели платформы Stewart. Для примера, чтобы импортировать модель роботизированной руки, введите:smimport('sm_robot');Функция генерирует новый блок Simscape Multibody и вспомогательный файл данных. Блок-схема воссоздает исходную модель сборки CAD с помощью блоков Simscape Multibody. Файл данных предоставляет числовые значения параметров блоков, используемых в модели.
Проверьте импортированную модель на наличие неожиданных жестких соединений между телами. Программа Simscape Multibody заменяет неподдерживаемые ограничения CAD жесткими соединениями, которые могут появляться в виде прямых линий связи, блоков Rigid Transform или Weld Joint блоков.
Предупреждающее сообщение в командном окне MATLAB идентифицирует тела и системы координат соединений, на которые влияют неподдерживаемые ограничения. Замените искусственные жесткие соединения между телами на подходящие блоки Joint, Constraint или Gear из библиотеки Simscape Multibody.
Обновите блок, чтобы исключить ошибки сборки блока. Запустите симуляцию, чтобы убедиться, что динамика модели соответствует ожиданиям. Если вы обновляете исходную модель сборки CAD, можно сгенерировать обновленный файл данных непосредственно из нового файла описания мультитела.