Импортируйте модель и сохраните ее в памяти как Untitled. Вы можете позже изменить имя. Поскольку модель находится в формате XML, можно опустить расширение в его имени.

smimport('sm_robot');

Обновите схему, чтобы собрать модель и визуализировать ее в Mechanics Explorer. На вкладке Modeling нажмите Update Model.

Модели CAD часто предполагают, что ось Y является вертикальной осью, в то время как модели Simscape Multibody предполагают ось Z. В результате импортированная модель появляется на экране боком. Используйте выпадающий список View convention в Mechanics Explorer, чтобы исправить различие в соглашении.

В панели инструментов Mechanics Explorer установите параметр View Convention равным Y up (XY Front) и выберите стандартную точку обзора, такую как Isometric, показанную ниже.

Выбор стандартного представления активирует новый вид представления. Модель вращается, чтобы принять ее ориентацию в исходной модели CAD.

Симулируйте модель. В руке робота отсутствует система управления, и он постоянно качается под действием силы тяжести. Основывайтесь на модели, добавляя системы управления, чтобы симулировать полезные задачи. Добавьте внутреннюю механику к шарнирам, чтобы демпфировать их движения и задать цели соединений, чтобы изменить начальное положение рычага.

smimport('sm_robot','ImportMode','dataFile','DataFileName',...
'robottos_new_data_file','PriorDataFile','robottos_data_file');

Наведите импортированную модель на новый файл данных и повторно инициализируйте рабочее пространство модели.

hws = get_param(bdroot,'modelworkspace');
hws.DataSource = 'MATLAB File';
hws.FileName = 'robottos_new_data_file';
hws.reload

Чтобы сделать то же самое с помощью Model Explorer, сначала выберите MODELING > DESIGN > Model Workspace, чтобы открыть Model Explorer. Далее в иерархии модели Model Explorer нажмите кнопку Model Workspace. На панели Model Workspace введите robottos_new_data_file.m в параметре File Name и нажмите Reinitialize from Source кнопку, чтобы применить изменение.

Импортируйте модель и сохраните ее в памяти как Untitled. Вы можете позже изменить имя. Поскольку модель находится в формате URDF, требуется расширение файла.

smimport('sm_humanoid.urdf');

Обновите схему, чтобы визуализировать модель в ее начальном строении с помощью Mechanics Explorer. На вкладке Modeling нажмите Update Model.

Симулируйте модель. Как и в случае с рукой робота, человекоподобному роботу не хватает системы управления и он нерегулярно качается под натяжением силы тяжести. Линия плеча служит корневым телом в модели URDF, и поэтому она фиксируется в мировой системе координат после импорта.

Попробуйте изменить модель - например, удалив жесткое соединение между линией плеча и лабораторной системой координат и добавив подсистемы управления в различных соединениях. См. рекомендуемый пример робота Humanoid для версии модели с базовыми органами управления движением. Можно открыть пример, введя sm_import_humanoid_urdf в командной строке MATLAB.

Преобразуйте модель URDF в RibidBodyTree объект.

iiwaRBT = importrobot('iiwa14.urdf');

Импортируйте iiwaRBT объект в Simscape Multibody.

iiwaSM = smimport(iiwaRBT);

Обновите схему, чтобы визуализировать модель в ее начальном строении с помощью Mechanics Explorer. На вкладке Modeling нажмите Update Model.

Добавьте ускорение свободного падения вдоль отрицательной оси Z модели путем выбора Uniform Gravity > Gravity и ввода [0 0 -9.80665].

Симулируйте модель. Как и с рукой робота, iiwa14 модели не хватает системы управления и качания беспорядочно под тягой силы тяжести. Основывайтесь на модели, добавляя системы управления, чтобы симулировать полезные задачи. Добавьте внутреннюю механику к шарнирам, чтобы демпфировать их движения и задать цели соединений, чтобы изменить начальное положение рычага.