Simscape™ Multibody™ Link является плагином, который вы устанавливаете в приложение CAD для экспорта моделей сборок CAD. Плагин генерирует файлы, которые вам нужно для импорта модели в окружение Simscape Multibody (используя smimport функция). Плагин можно установить в трех приложениях CAD:
SolidWorks®
Autodesk Inventor®
PTC® Creo™
Можно экспортировать модель сборки из Onshape® Программное обеспечение CAD, использующее smexportonshape функция. Эта функция генерирует те же файлы, что и плагин Simscape Multibody Link - один файл описания мультитела XML, остальной набор файлов геометрии тела.
Если вы используете другое приложение CAD, можно создать пользовательское приложение на основе опубликованной XML-схемы Simscape Multibody. Этот подход требует определенного знания XML. См. пример на веб-странице схемы.
Если можно экспортировать модель мультитела в формате URDF, то можно также импортировать эту модель, используя smimport функция. Этот подход может подойти вам, если ваше приложение CAD не входит в число поддерживаемых и у вас мало опыта работы с XML-схемами.
У вас должен быть действительный MATLAB® лицензия и одно из поддерживаемых приложений CAD:
Программное обеспечение Autodesk Inventor
Программное обеспечение PTC Creo
Программное обеспечение SolidWork
Установки MATLAB и CAD должны иметь одну и ту же архитектуру системы - например, 64-разрядную Windows.
Перейдите на страницу загрузки Simscape Multibody Link.
Следуйте инструкциям на странице загрузки.
Сохраните zip-архив и файл MATLAB в удобной папке.
Выберите версии файлов, соответствующие номеру релиза MATLAB и архитектуре системы - например, версии R2015b и Win64 архитектуры. Не извлекайте zip архив.
Запустите MATLAB в качестве администратора.
Добавьте сохраненные файлы установки в путь MATLAB.
Вы можете сделать это, введя addpath('foldername') в командной строке MATLAB. Замените foldername с именем папки, в которой вы сохраняли установочные файлы - например C:\Temp.
В командной строке MATLAB введите install_addon('zipname').
Замените zipname с именем zip архива - например, smlink.r2015b.win64.zip.
Каждый раз, когда вы экспортируете модель сборки CAD, плагин Simscape Multibody Link пытается соединиться с MATLAB. Чтобы подключение произошло, вы должны зарегистрировать MATLAB как сервер автоматизации. Сделать это можно двумя способами:
В сеансе работы с MATLAB, выполняемой в режиме администратора - В командной строке введите regmatlabserver.
В окне MS-DOS, работающем в режиме администратора - В командной строке введите matlab -regserver.
Перед экспортом сборки необходимо включить плагин Simscape Multibody Link в приложении CAD. Для этого смотрите: