Каждый замкнутая кинематическая замкнутая цепь должен содержать, по меньшей мере, один блок соединений без входов движения или вычисленных сил приводов/крутящий момент. Это условие применяется, даже если одно из соединений действует как виртуальное соединение, например, соединение втулки в примере «Предписание движения соединения в модели планарного манипулятора». Соединение без входов движения или автоматически вычисленных сил/крутящих моментов может все еще принимать силы/крутящие моменты срабатывания от входа.
В моделях, не отвечающих этому условию, можно заменить жесткую линию соединения между двумя блоками Solid на блок Weld Joint. Поскольку блок Weld Joint представляет твердое соединение, этот подход оставляет динамику модели неизменной. Преимущество этого подхода заключается в его способности удовлетворять Simscape™ Multibody™ замкнутому циклу без изменения динамики модели.
Примитивы сферических соединений не обеспечивают параметров приведения в действие движения. Можно предписать крутящий момент приведения в действие, действующий на сферический примитив, но не его желаемую траекторию. Для моделей, требующих рецепта движения для трех параллельных вращательных степеней свободы, используйте вместо этих блоков соединений с трёх вращательных примитивов. Эти блоки включают Gimbal Joint, Bearing Joint и Bushing Joint.
Резервное срабатывание, при котором предписывается конечная эффекторная траектория редактирования с высокой степенью свободы, не допускается. Такие редактирования имеют больше степеней свободы, чем необходимо для уникального расположения концевого эффектора, и как таковые не имеют единого решения. Модели, которые имеют больше степеней свободы с автоматически вычисленными силами/крутящими моментами, чем с предписанными входами движения, вызывают ошибки симуляции.
В моделях с входом движения собранное состояние, достигнутое обновлением блока (Ctrl + D), обычно не совпадает с начальным состоянием симуляции в начальном моменте времени (Ctrl + T). Это расхождение видим в Mechanics Explorer, где оно может вызвать внезапное изменение состояния в начальный момент времени при симуляции модели после ее обновления. Это также отражено в Отчете Модели, начальные данные о состоянии которого обычно не применяются к нулевому времени симуляции, когда модель имеет входы движения.
Количество степеней свободы с заданными траекториями должно равняться количеству степеней свободы с автоматически вычисляемой силой или крутящим моментом. В моделях, не отвечающих этому условию, симуляция прекращает работать с ошибкой.
