Задайте профиль движения соединения
Обзор модели
В этом руководстве вы предписываете изменяющийся во времени угол кривошипа четырехзвенника с помощью блока Revolute Joint. Затем, во время симуляции, вы чувствуете крутящий момент приведения в действие в том же соединении, соответствующем предписанному движению.
Построение модели
В MATLAB® в командной строке введите
smdoc_four_bar. Откроется четырехзвенниковая модель. Это модель, которую вы создаете в руководстве Модель Кинематическая цепь Замкнутой Системы.В диалоговом окне блока Base-Crank Revolute Joint задайте следующие параметры настройки.
Параметр Настройка Actuation> Torque Automatically ComputedActuation> Motion Provided by InputSensing> Actuator Torque Отобранный На блок соединений отображаются два порта физического сигнала. Input port q принимает угловое положение соединения. Выходной порт t обеспечивает крутящий момент приведения в действие соединения, требуемый для достижения этого углового положения.
В каждом из четырёх Диалоговых окон блока Revolute Joint установите Internal Mechanics > Damping Coefficient на
5e-4N*m/(deg/s). Во время симуляции силы демпфирования между системами координат соединения учитывают демпфирующие потери в соединениях.Перетащите следующие блоки в модель. Эти блоки позволяют вам задать сигнал крутящего момента приведения в действие и построить график положения соединения.
Блок Библиотека Simulink-PS Converter Simscape> Utilities PS-Simulink Converter Simscape> Utilities Scope Simulink> Sinks Signal Builder Simulink> Sources Соедините блоки как показано на рисунке.
На вкладке Входа Handling диалогового окна блока Simulink-PS Converter задайте следующие параметры блоков.
Параметр Значение Filtering and derivatives Filter inputInput filtering order Second-order filteringВ окне Signal Builder задайте угловую траекторию соединения, как показано на рисунке.
Этот сигнал соответствует постоянной угловой скорости 1 рад/с от t = 1с и далее.
Моделируйте модель
Запустите симуляцию. В Mechanics Explorer откроется динамическое отображение четырехзвенниковой модели.
Откройте окно Scope. График возможностей показывает крутящий момент приведения в действие соединения, с помощью которого вы можете достичь предписанного вами движения.
