В этом руководстве вы предписываете изменяющийся во времени угол кривошипа четырехзвенника с помощью блока Revolute Joint. Затем, во время симуляции, вы чувствуете крутящий момент приведения в действие в том же соединении, соответствующем предписанному движению.
В MATLAB® в командной строке введите smdoc_four_bar. Откроется четырехзвенниковая модель. Это модель, которую вы создаете в руководстве Модель Кинематическая цепь Замкнутой Системы.
В диалоговом окне блока Base-Crank Revolute Joint задайте следующие параметры настройки.
| Параметр | Настройка |
|---|---|
| Actuation> Torque | Automatically Computed |
| Actuation> Motion | Provided by Input |
| Sensing> Actuator Torque | Отобранный |
На блок соединений отображаются два порта физического сигнала. Input port q принимает угловое положение соединения. Выходной порт t обеспечивает крутящий момент приведения в действие соединения, требуемый для достижения этого углового положения.
В каждом из четырёх Диалоговых окон блока Revolute Joint установите Internal Mechanics > Damping Coefficient на 5e-4
N*m/(deg/s). Во время симуляции силы демпфирования между системами координат соединения учитывают демпфирующие потери в соединениях.
Перетащите следующие блоки в модель. Эти блоки позволяют вам задать сигнал крутящего момента приведения в действие и построить график положения соединения.
| Блок | Библиотека |
|---|---|
| Simulink-PS Converter | Simscape> Utilities |
| PS-Simulink Converter | Simscape> Utilities |
| Scope | Simulink> Sinks |
| Signal Builder | Simulink> Sources |
Соедините блоки как показано на рисунке.
На вкладке Входа Handling диалогового окна блока Simulink-PS Converter задайте следующие параметры блоков.
| Параметр | Значение |
|---|---|
| Filtering and derivatives | Filter input |
| Input filtering order | Second-order filtering |
В окне Signal Builder задайте угловую траекторию соединения, как показано на рисунке.
Этот сигнал соответствует постоянной угловой скорости 1 рад/с от t = 1с и далее.
Запустите симуляцию. В Mechanics Explorer откроется динамическое отображение четырехзвенниковой модели.
Откройте окно Scope. График возможностей показывает крутящий момент приведения в действие соединения, с помощью которого вы можете достичь предписанного вами движения.
