Контроллер скорости в дискретном времени
Simscape/Электрический/Управление/Общее Управление Машиной
Блок Velocity Controller реализует контроллер скорости в дискретном времени.
Вы обеспечиваете измеренные и ссылочные скорости ротора (w и wref) в качестве входов для блока. Блок затем выводит крутящий момент ссылки Tref для электропривода.
Чтобы предотвратить обмотку в интеграторе, подайте насыщенный входной крутящий момент Tref_sat от электропривода назад к контроллеру скорости.
Можно управлять скоростью вращения ротора с дискретным шагом расчета Ts используя один из трех распространенных подходов:
Пропорционально-интегральное (PI) управление с пропорциональными и интегральными составляющими Kp_w и Ki_w:
Пропорциональное управление (P) с пропорциональной составляющей Kp_w:
Управление P-PI, характеризующееся двойной скоростью обратной связи цикла как показано на следующем рисунке:
Здесь ПИ-контроллер блок структурировано как в стратегии управления ПИ, и Kv является пропорциональной составляющей для P- контроллера.
Использование управления PI приводит к нулю в передаточной функции с обратной связью, что может привести к нежелательному перерегулированию в обратной связи с обратной связью. Этот нуль может быть отменен путем введения блока нулевой отмены в пути с feedforward. Передаточная функция нулевой отмены в дискретном времени
Control type - Модель управленияPI control (по умолчанию) | P control | P-PI controlТип контроллера:
PI control - Пропорционально-интегральное управление с использованием одного цикла обратной связи
P control - Пропорционально-интегральное управление с использованием одного цикла обратной связи
P-PI control - Пропорциональное и пропорционально-интегральное управление с использованием двойного цикла обратной связи
Опции Control type влияют на видимость или конфигурируемость этих параметров:
Controller integral gain
P controller proportional gain
Anti-windup gain
Integral anti-windup gain
Sample time (-1 for inherited)
Enable zero cancellation
Controller proportional gain - Пропорциональная составляющая1 (по умолчанию) | положительная скалярная величинаПропорциональная составляющая для:
ПИ-контроллер
P контроллера в одноконтурной модели управления
ПИ-контроллер в контроллер P-PI
Controller integral gain - Интегральная составляющая1 (по умолчанию) | положительная скалярная величинаИнтегральная составляющая для контроллера PI или P-PI.
Этот параметр видим только, когда для Control type задано значение PI control или P-PI control.
P controller proportional gain - P пропорциональная составляющая1 (по умолчанию) | положительная скалярная величинаПропорциональная составляющая для контроллера P в контроллере P-PI.
Этот параметр видим только, когда для Control type задано значение P-PI control.
Integral anti-windup gain - Усиление ПИ-анти-насыщения1 (по умолчанию) | положительная скалярная величинаАнтиокружительный коэффициент усиления для ПИ-контроллера.
Этот параметр видим только, когда для Control type задано значение PI control или P-PI control.
Sample time (-1 for inherited) - Блокируйте шаг расчета-1 (по умолчанию) | положительная скалярная величинаВремя, в s, между последовательными блоками казнями. Во время выполнения блок производит выходы и, при необходимости, обновляет свое внутреннее состояние. Для получения дополнительной информации смотрите Что такой Шаг расчета? и задайте шаг расчета.
Если этот блок находится внутри триггируемой подсистемы, наследуйте шаг расчета, установив для этого параметра значение -1. Если этот блок находится в непрерывной модели с шагом переменных, задайте шаг расчета явным образом с помощью положительной скалярной величины.
Этот параметр видим только, когда для Control type задано значение PI control или P-PI control.
Discretization sample time - Шаг расчета для дискретизации0.001 (по умолчанию) | положительная скалярная величинаВремя, в с, между последовательными дискретизациями. Дискретизация необходима для аннулирования нуля.
Этот параметр видим только, когда все эти условия выполняются:
Control type установлено на PI control или P-PI control.
Sample time установлено на -1.
Enable zero cancellation выбран.
Enable zero cancellation - Feedforwardoff (по умолчанию) | onОпция, чтобы использовать нулевую отмену на пути с feedforward.
Параметр Enable zero cancellation видим только, когда Control type установлено на PI control или P-PI control.
Параметр Discretization sample time видим только, когда Enable zero cancellation выбран.
[1] Науар, М. У., А. А. Наассани, Е. Монмассон, и И. Слама-Бельходжа. «Прогнозирующий токовый контроллер для синхронного привода скорости машины на основе FPGA». Транзакции IEEE на степени. Том 23, № 4, 2008, стр. 2115-2126.
