Exponenta Banner

pose

Положение обновления для платформы

Свернуть все на странице

Синтаксис

p = pose(plat)
p = pose(plat,type)
p = pose(___,'CoordinateSystem',coordinateSystem)

Описание

пример

p = pose(plat) возвращает предполагаемое положение, p, платформы plat, в координатах сценария. Платформа должна уже существовать в радиолокационном сценарии. Добавьте платформы к сценарию, используя platform функция. Положение оценивается оценщиком положения, заданным в PoseEstimator свойство платформы.

p = pose(plat,type) задает источник информации о положении платформы, type, как 'estimated' или 'true'.

p = pose(___,'CoordinateSystem',coordinateSystem) задает систему координат положения. Использовать этот синтаксис можно только тогда, когда IsEarthCentered свойство радиолокационного сценария установлено в true.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Создайте радиолокационный сценарий.

rs = radarScenario;

Добавьте платформу к сценарию.

plat = platform(rs);
plat.Trajectory.Position = [1 1 0];
plat.Trajectory.Orientation = quaternion([90 0 0],'eulerd','ZYX','frame');

Извлеките положение платформы.

p = pose(plat)
p = struct with fields:
        Orientation: [1x1 quaternion]
           Position: [1 1 0]
           Velocity: [0 0 0]
       Acceleration: [0 0 0]
    AngularVelocity: [0 0 0]

Входные параметры

свернуть все

Платформа сценария, заданная как Platform объект. Чтобы создать платформы, используйте platform функция.

Источник информации о положении платформы, заданный как одно из следующих значений:

  • 'estimated' - Оценка положения с помощью оценки положения, указанной в PoseEstimator свойство радиолокационного сценария.

  • 'true' - Верните истинное положение платформы.

Типы данных: char

Система координат для отчета о положении, заданная как одно из следующих значений:

  • 'Cartesian' - Сообщить о положениях с использованием Декартовых координат в координатной системе координат Earth-Centered-Earth-Fixed.

  • 'Geodetic' - Сообщить о положениях с использованием геодезических координат (широта, долгота и высота). Сообщите о ориентации, скорости и ускорении в локальной опорной системе координат (по умолчанию North-East-Down), соответствующей текущей путевой точке.

Задайте этот аргумент только когда IsEarthCentered свойство радиолокационного сценария установлено в true.

Выходные аргументы

свернуть все

Положение платформы, возвращаемое как структура. Положение состоит из положения, скорости, ориентации и скорости вращения платформы относительно координат радиолокационного сценария. Структура имеет эти поля.

ОбластьОписание
PlatformID

Уникальный идентификатор для платформы, заданный как положительное целое число. Это обязательное поле без значения по умолчанию.

ClassID

Пользовательское целое число, используемое для классификации типа целевого значения, заданное как неотрицательное целое число. Нуль зарезервирован для неклассифицированных типов платформ и является значением по умолчанию.

Position

Положение цели в координатах сценария, заданное как реальный вектор-строка 1 на 3.

  • Если на coordinateSystem аргумент задается как 'Cartesian', затем Position - трехэлементный вектор Декартовых координат положения в метрах.

  • Если на coordinateSystem аргумент задается как 'Geodetic', затем Position - трехэлементный вектор геодезических координат: широта в степенях, долгота в степенях и высота в метрах.

Velocity

Скорость платформы в координатах сценария, заданная как реальный вектор-строка 1 на 3. Модули - метры в секунду. Значение по умолчанию [0 0 0].

Acceleration

Ускорение платформы в координатах сценария, заданное как вектор-строка 1 на 3 в метрах в секунду за секунду. Значение по умолчанию [0 0 0].

Orientation

Ориентация платформы относительно локальной навигационной системы координат сценария, заданная как скалярный кватернион или матрица вращения 3 на 3. Ориентация определяет поворот системы координат локальной навигации к текущей системе координат тела платформы. Модули безразмерны. Значение по умолчанию quaternion(1,0,0,0).

AngularVelocity

Скорость вращения платформы в координатах сценария, заданная как действительный вектор 1 на 3. Величина вектора задает угловую скорость. Направление задает ось поворота по часовой стрелке. Модулями являются степени в секунду. Значение по умолчанию [0 0 0].

См. также

| | |

Введенный в R2021a

Документация по Radar Toolbox

Поддержка