Модель Simulink

Окружение обучения с подкреплением для этого примера является простой продольной динамикой для эго-автомобиля и свинцового автомобиля. Цель обучения состоит в том, чтобы заставить эго-автомобиль перемещаться с заданной скоростью при сохранении безопасного расстояния от свинцового автомобиля путем управления продольным ускорением и торможением. В этом примере используется та же модель транспортного средства, что и в примере Adaptive Cruise Control System Using Model Predictive Control (Model Predictive Control Toolbox).

Укажите начальное положение и скорость для двух транспортных средств.

x0_lead = 50;   % initial position for lead car (m)
v0_lead = 25;   % initial velocity for lead car (m/s)
x0_ego = 10;    % initial position for ego car (m)
v0_ego = 20;    % initial velocity for ego car (m/s)

Задайте интервалы по умолчанию (m), промежутки времени и заданную драйвером скорость (m/s).

D_default = 10;
t_gap = 1.4;
v_set = 30;

Чтобы симулировать физические ограничения динамики аппарата, ограничьте ускорение до области значений [–3,2] м/с ^ 2.

amin_ego = -3;
amax_ego = 2;

Определите шаг расчета Ts и длительность симуляции Tf в секундах.

Ts = 0.1;
Tf = 60;

Откройте модель.

mdl = 'rlACCMdl';
open_system(mdl)
agentblk = [mdl '/RL Agent'];

Для этой модели:

где $$u_{t-1}$$ является управляющим входом от предыдущего временного шага. Логическое значение $M_t=1$ если ошибка скорости $e_t^2<=0.25$; в противном случае, $M_t=0$.

Создайте интерфейс окружения

Создайте интерфейс окружения обучения с подкреплением для модели.

Создайте спецификацию наблюдений.

observationInfo = rlNumericSpec([3 1],'LowerLimit',-inf*ones(3,1),'UpperLimit',inf*ones(3,1));
observationInfo.Name = 'observations';
observationInfo.Description = 'information on velocity error and ego velocity';

Создайте спецификацию действия.

actionInfo = rlNumericSpec([1 1],'LowerLimit',-3,'UpperLimit',2);
actionInfo.Name = 'acceleration';

Создайте интерфейс окружения.

env = rlSimulinkEnv(mdl,agentblk,observationInfo,actionInfo);

Чтобы определить начальное условие положения головного автомобиля, задайте функцию сброса окружения с помощью указателя анонимной функции. Функция сброса localResetFcn, который задан в конце примера, рандомизирует начальное положение головного автомобиля.

env.ResetFcn = @(in)localResetFcn(in);

Исправьте начальное значение генератора для повторяемости.

rng('default')

Создайте агента DDPG

Агент DDPG аппроксимирует долгосрочное вознаграждение, заданное наблюдениями и действиями, используя представление функции ценности критика. Чтобы создать критика, сначала создайте глубокую нейронную сеть с двумя входами, состоянием и действием и одним выходом. Для получения дополнительной информации о создании представления функции ценности нейронной сети, смотрите, Создают политику и Представления функции ценности.

L = 48; % number of neurons
statePath = [
    featureInputLayer(3,'Normalization','none','Name','observation')
    fullyConnectedLayer(L,'Name','fc1')
    reluLayer('Name','relu1')
    fullyConnectedLayer(L,'Name','fc2')
    additionLayer(2,'Name','add')
    reluLayer('Name','relu2')
    fullyConnectedLayer(L,'Name','fc3')
    reluLayer('Name','relu3')
    fullyConnectedLayer(1,'Name','fc4')];

actionPath = [
    featureInputLayer(1,'Normalization','none','Name','action')
    fullyConnectedLayer(L, 'Name', 'fc5')];

criticNetwork = layerGraph(statePath);
criticNetwork = addLayers(criticNetwork, actionPath);
    
criticNetwork = connectLayers(criticNetwork,'fc5','add/in2');

Просмотрите строение критика.

plot(criticNetwork)

Задайте опции для представления критика используя rlRepresentationOptions.

criticOptions = rlRepresentationOptions('LearnRate',1e-3,'GradientThreshold',1,'L2RegularizationFactor',1e-4);

Создайте представление критика с помощью заданной нейронной сети и опций. Вы также должны задать информацию о действии и наблюдении для критика, которую вы получаете из интерфейса окружения. Для получения дополнительной информации смотрите rlQValueRepresentation.

critic = rlQValueRepresentation(criticNetwork,observationInfo,actionInfo,...
    'Observation',{'observation'},'Action',{'action'},criticOptions);

Агент DDPG решает, какое действие взять заданные наблюдения с помощью представления актера. Чтобы создать актёра, сначала создайте глубокую нейронную сеть с одним входом, наблюдением и одним выходом, действием.

Построение актёра подобно критику. Для получения дополнительной информации смотрите rlDeterministicActorRepresentation.

actorNetwork = [
    featureInputLayer(3,'Normalization','none','Name','observation')
    fullyConnectedLayer(L,'Name','fc1')
    reluLayer('Name','relu1')
    fullyConnectedLayer(L,'Name','fc2')
    reluLayer('Name','relu2')
    fullyConnectedLayer(L,'Name','fc3')
    reluLayer('Name','relu3')
    fullyConnectedLayer(1,'Name','fc4')
    tanhLayer('Name','tanh1')
    scalingLayer('Name','ActorScaling1','Scale',2.5,'Bias',-0.5)];

actorOptions = rlRepresentationOptions('LearnRate',1e-4,'GradientThreshold',1,'L2RegularizationFactor',1e-4);
actor = rlDeterministicActorRepresentation(actorNetwork,observationInfo,actionInfo,...
    'Observation',{'observation'},'Action',{'ActorScaling1'},actorOptions);

Чтобы создать агента DDPG, сначала задайте опции агента DDPG, используя rlDDPGAgentOptions.

agentOptions = rlDDPGAgentOptions(...
    'SampleTime',Ts,...
    'TargetSmoothFactor',1e-3,...
    'ExperienceBufferLength',1e6,...
    'DiscountFactor',0.99,...
    'MiniBatchSize',64);
agentOptions.NoiseOptions.StandardDeviation = 0.6;
agentOptions.NoiseOptions.StandardDeviationDecayRate = 1e-5;

Затем создайте агента DDPG с помощью заданного представления актера, представления критика и опций агента. Для получения дополнительной информации смотрите rlDDPGAgent.

agent = rlDDPGAgent(actor,critic,agentOptions);

Обучите агента

Чтобы обучить агента, сначала укажите опции обучения. В данном примере используйте следующие опции:

Для получения дополнительной информации смотрите rlTrainingOptions.

maxepisodes = 5000;
maxsteps = ceil(Tf/Ts);
trainingOpts = rlTrainingOptions(...
    'MaxEpisodes',maxepisodes,...
    'MaxStepsPerEpisode',maxsteps,...
    'Verbose',false,...
    'Plots','training-progress',...
    'StopTrainingCriteria','EpisodeReward',...
    'StopTrainingValue',260);

Обучите агента с помощью train функция. Обучение является интенсивным в вычислительном отношении процессом, который занимает несколько минут. Чтобы сэкономить время при запуске этого примера, загрузите предварительно обученного агента путем установки doTraining на false. Чтобы обучить агента самостоятельно, установите doTraining на true.

doTraining = false;

if doTraining    
    % Train the agent.
    trainingStats = train(agent,env,trainingOpts);
else
    % Load a pretrained agent for the example.
    load('SimulinkACCDDPG.mat','agent')       
end

Моделирование агента DDPG

Чтобы подтвердить производительность обученного агента, симулируйте агент в окружение Simulink, отключив следующие команды. Для получения дополнительной информации о симуляции агента смотрите rlSimulationOptions и sim.

% simOptions = rlSimulationOptions('MaxSteps',maxsteps);
% experience = sim(env,agent,simOptions);

Чтобы продемонстрировать обученного агента с помощью детерминированных начальных условий, симулируйте модель в Simulink.

x0_lead = 80;
sim(mdl)

Следующие графики показывают результаты симуляции, когда свинцовый автомобиль на 70 (м) опережает эго-автомобиль.

Закройте модель Simulink.

bdclose(mdl)

Функция сброса

function in = localResetFcn(in)
% Reset the initial position of the lead car.
in = setVariable(in,'x0_lead',40+randi(60,1,1));
end