Найти точки пересечения лучей и занятых камер карты
возвращает точки пересечения лучей и занятых камер в заданном intersectionPts
= rayIntersection(map
,pose
,angles
,maxrange
)map
. Лучи исходят от заданной pose
и angles
. Точки пересечения возвращаются в мировой системе координат. Если пересечения до заданного maxrange
нет,
[NaN NaN]
возвращается.