show

Показать значения сетки заполнения

Описание

show(map) отображает двоичную сетку заполнения map в текущей системе координат с метками осей, представляющими мировые координаты.

show(map, "local") отображает двоичную сетку заполнения map в текущей системе координат с метками осей, представляющими локальные координаты вместо мировых координат.

show(map, "grid") отображает двоичную сетку заполнения map в текущей системе координат с метками осей, представляющими координаты сетки.

пример

show(___,Name,Value) задает дополнительные опции, заданные одним или несколькими аргументами пары "имя-значение".

mapImage = show(___) возвращает указатель на объект изображения, созданный show.

Примеры

свернуть все

Этот пример показывает, как переместить локальную эгоцентрическую карту и синхронизировать ее с большей картой мира. Этот процесс эмулирует транспортное средство в окружении и получение обновлений о препятствиях в новых областях.

Загрузите карты примера. Создайте двоичную карту заполнения из complexMap.

load exampleMaps.mat
map = binaryOccupancyMap(complexMap);
show(map)

Figure contains an axes. The axes with title Binary Occupancy Grid contains an object of type image.

Создайте меньшую локальную карту.

mapLocal = binaryOccupancyMap(complexMap(end-20:end,1:20));
show(mapLocal)

Figure contains an axes. The axes with title Binary Occupancy Grid contains an object of type image.

Следуйте пути, запланированного на карте мира, и обновляйте локальную карту, когда вы перемещаете свою локальную систему координат.

Задайте местоположение пути и постройте график на карте.

path = [5 2
        8 2
        8 8
        30 8];
show(map)
hold on
plot(path(:,1),path(:,2))
hold off

Figure contains an axes. The axes with title Binary Occupancy Grid contains 2 objects of type image, line.

Создайте цикл для перемещения между точками с помощью разрешения карты. Разделите различие между точками на разрешение карты, чтобы увидеть, сколько инкрементных движений вы можете сделать.

for i = 1:length(path)-1
    moveAmount = (path(i+1,:)-path(i,:))/map.Resolution;
    for j = 1:abs(moveAmount(1)+moveAmount(2))
        moveValue = sign(moveAmount).*map.Resolution;
        move(mapLocal,moveValue, ...
            "MoveType","relative","SyncWith",map)
 
        show(mapLocal)
        drawnow limitrate
        pause(0.2)
    end
end

Figure contains an axes. The axes with title Binary Occupancy Grid contains an object of type image.

Входные параметры

свернуть все

Представление карты, заданное как binaryOccupancyMap объект. Этот объект представляет окружение транспортного средства.

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте необязательные разделенные разделенными запятой парами Name,Value аргументы. Name - имя аргумента и Value - соответствующее значение. Name должны находиться внутри кавычек. Можно задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

Пример: 'Parent',axHandle

Оси для построения графика указанной карты как Axes или UIAxesобъект. Посмотрите axes или uiaxes.

Обновление существующего графика карты, заданное как 0 или 1. Если вы ранее построили карту на рисунке, установите значение 1 для более быстрого обновления рисунка. Это полезно для обновления рисунка в цикле для быстрых анимаций.

См. также

| (Navigation Toolbox)

Введенный в R2015a
Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте