Exponenta Banner

info

Характеристическая информация о controllerPurePursuit объект

Свернуть все на странице

Синтаксис

controllerInfo = info(controller)

Описание

пример

controllerInfo = info(controller) возвращает структуру, controllerInfo, с дополнительной информацией о состоянии controllerPurePursuit объект, controller. Структура содержит поля, RobotPose и LookaheadPoint.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Используйте info метод для получения дополнительной информации о controllerPurePursuit объект. The info функция возвращает два поля, RobotPose и LookaheadPoint, которые соответствуют текущей позиции и ориентации робота и точки на пути, используемом для вычисления выходов от последнего вызова объекта.

Создайте controllerPurePursuit объект.

pp = controllerPurePursuit;

Назначьте путевые точки.

pp.Waypoints = [0 0;1 1];

Вычислите команды управления с помощью pp объект с начальным положением [x y theta] задается как вход.

[v,w] = pp([0 0 0]);

Получите дополнительную информацию.

s = info(pp)
s = struct with fields:
         RobotPose: [0 0 0]
    LookaheadPoint: [0.7071 0.7071]

Входные параметры

свернуть все

Чистый контроллер преследования, заданный как controllerPurePursuit объект.

Выходные аргументы

свернуть все

Информация о controllerPurePursuit объект, возвращенный как структура. Структура содержит два поля:

  • RobotPose - Трехэлементный вектор в форме [x y theta] что соответствует x-y положению и ориентации транспортного средства. Угол, theta, измеряется в радианах с положительными углами, измеренными против часовой стрелки от оси x.

  • LookaheadPoint- Двухэлементный вектор в форме [x y]. Местоположение является точкой на пути, который использовался для вычисления выходов последнего вызова объекта.

См. также

Темы

Введенный в R2019b

Документация по Robotics System Toolbox

Поддержка