Exponenta Banner
exponenta event banner

Coordinate Transformation Conversion

Преобразуйте в заданное представление преобразования координат

развернуть все на странице
  • Библиотека:

  • Robotics System Toolbox/Утилиты

    Навигационные утилиты

    ROS Toolbox/Утилиты

    БПЛА утилит

  • Coordinate Transformation Conversion block

Описание

Блок Coordinate Transformation Conversion преобразует преобразование координат из представления входа в заданное представление выхода. Входное и выходное представления используют следующие формы:

  • Угол оси (AxAng) – [x y z theta]

  • Углы Эйлера (Eul) – [z y x], [z y z], или [x y z]

  • Однородное преобразование (TForm) - матрица 4 на 4

  • Кватернион (Quat) – [w x y z]

  • Матрица Вращения (RotM) - матрица 3 на 3

  • Вектор Преобразования (TrVec) – [x y z]

Все векторы должны быть векторами-столбцами.

Для размещения представлений, которые содержат только информацию о положении или ориентации (TrVec или Eulнапример) можно задать два входа или выходов, чтобы обработать всю информацию преобразования. Когда вы выбираете Однородное Преобразование как вход или выход, необязательное Show TrVec input/output port параметр может быть выбран на маске блока, чтобы переключить несколько портов.

Порты

Вход

расширить все

Входное преобразование, заданное как координатное преобразование. Поддерживаются следующие представления:

  • Угол оси (AxAng) – [x y z theta]

  • Углы Эйлера (Eul) – [z y x], [z y z], или [x y z]

  • Однородное преобразование (TForm) - матрица 4 на 4

  • Кватернион (Quat) – [w x y z]

  • Матрица Вращения (RotM) - матрица 3 на 3

  • Вектор Преобразования (TrVec) – [x y z]

Все векторы должны быть векторами-столбцами.

Для размещения представлений, которые содержат только информацию о положении или ориентации (TrVec или Eulнапример) можно задать два входа или выходов, чтобы обработать всю информацию преобразования. Когда вы выбираете Однородное Преобразование как вход или выход, необязательное Show TrVec input/output port параметр может быть выбран на маске блока, чтобы переключить несколько портов.

Вектор преобразования, заданный как 3-элементный вектор-столбец, [x y z], что соответствует перемещению в x, y и z осях соответственно. Этот порт может использоваться, чтобы ввести или вывести информацию о перемещении отдельно от вектора вращения.

Зависимости

Необходимо выбрать Гомогенное Преобразование (TForm) для противоположного порта преобразования, чтобы получить опцию показать дополнительный TrVec порт. Включите порт нажав Show TrVec input/output port.

Выходные аргументы

расширить все

Выходное преобразование, заданное как преобразование координат с заданным представлением. Поддерживаются следующие представления:

  • Угол оси (AxAng) – [x y z theta]

  • Углы Эйлера (Eul) – [z y x], [z y z], или [x y z]

  • Однородное преобразование (TForm) - матрица 4 на 4

  • Кватернион (Quat) – [w x y z]

  • Матрица Вращения (RotM) - матрица 3 на 3

  • Вектор Преобразования (TrVec) – [x y z]

Для размещения представлений, которые содержат только информацию о положении или ориентации (TrVec или Eulнапример) можно задать два входа или выходов, чтобы обработать всю информацию преобразования. Когда вы выбираете Однородное Преобразование как вход или выход, необязательное Show TrVec input/output port параметр может быть выбран на маске блока, чтобы переключить несколько портов.

Вектор преобразования, заданный как трехэлементный вектор-столбец, [x y z], что соответствует перемещению в x, y и z осях соответственно. Этот порт может использоваться, чтобы ввести или вывести информацию о перемещении отдельно от вектора вращения.

Зависимости

Необходимо выбрать Гомогенное Преобразование (TForm) для противоположного порта преобразования, чтобы получить опцию показать дополнительный TrVec порт. Включите порт нажав Show TrVec input/output port.

Параметры

расширить все

Выберите представление для входа и выходного портов блока. Если вы используете преобразование только с информацией о ориентации, можно также выбрать Show TrVec input/output port при преобразовании в или из однородного преобразования.

Порядок поворота оси угла Эйлера, заданный как ZYX, ZYZ, или XYZ. Порядок углов во входном или выходном порту Eul должен совпадать с этой последовательностью поворота. Значение по умолчанию порядок <reservedrangesplaceholder0> задает ориентацию по:

  • Вращение вокруг начальной z -оси

  • Вращение вокруг промежуточной y -оси

  • Вращение вокруг второй промежуточной x оси

Зависимости

Необходимо выбрать Euler Angles для Representation входной или выходной параметр. Последовательность поворота оси применяется только к поворотам угла Эйлера.

Переключение TrVec входной или выходной порт, когда необходимо задать или получить отдельный вектор преобразования для информации о положении наряду с представлением ориентации.

Зависимости

Необходимо выбрать Гомогенное Преобразование (TForm) для противоположного порта преобразования, чтобы получить опцию показать дополнительный TrVec порт.

Примеры моделей

Convert Coordinate System Transformations

Преобразование преобразований системы координат

Как преобразовать некоторые преобразования базовой системы координат в другие системы координат. Входные векторы, как ожидается, будут вертикальными векторами.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

.

См. также

| |

Темы

Введенный в R2017b

Документация по Robotics System Toolbox

Поддержка