Exponenta Banner

eul2tform

Преобразуйте углы Эйлера в однородное преобразование

Свернуть все на странице

Синтаксис

eul = eul2tform(eul)
tform = eul2tform(eul,sequence)

Описание

пример

eul = eul2tform(eul) преобразует набор углов Эйлера, eul, в однородную матрицу преобразования, tform. При использовании матрицы преобразования умножайте ее с координатами, которые будут преобразованы (в отличие от постмультипирования). Порядок поворота угла Эйлера по умолчанию "ZYX".

пример

tform = eul2tform(eul,sequence) преобразует углы Эйлера в однородное преобразование. Углы Эйлера заданы в последовательности поворота оси, sequence. Порядок поворота угла Эйлера по умолчанию "ZYX".

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script
eul = [0 pi/2 0];
tformZYX = eul2tform(eul)
tformZYX = 4×4

    0.0000         0    1.0000         0
         0    1.0000         0         0
   -1.0000         0    0.0000         0
         0         0         0    1.0000
Открыть Live Script
eul = [0 pi/2 pi/2];
tformZYZ = eul2tform(eul,'ZYZ')
tformZYZ = 4×4

    0.0000   -0.0000    1.0000         0
    1.0000    0.0000         0         0
   -0.0000    1.0000    0.0000         0
         0         0         0    1.0000

Входные параметры

свернуть все

Углы поворота Эйлера в радианах, заданные как n-на-3 массив углов поворота Эйлера. Каждая строка представляет один набор углов Эйлера .

Пример: [0 0 1.5708]

Последовательность вращения оси для углов Эйлера, заданная как один из следующих строковых скаляров:

  • "ZYX" (по умолчанию) - порядок углов поворота z -ось, y -ось, x -ось.

  • "ZYZ" - Порядок углов поворота z -ось, y -ось z -ось.

  • "XYZ" - Порядок углов поворота x -ось, y -ось z -ось.

Типы данных: string | char

Выходные аргументы

свернуть все

Матрица гомогенного преобразования, заданная матрицей 4 на 4- n n гомогенных преобразований. При использовании матрицы вращения умножайте ее с координатами, которые будут повернуты (в отличие от постмультипирования).

Пример: [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

.

См. также

Темы

Введенный в R2015a

Документация по Robotics System Toolbox

Поддержка