Exponenta Banner

eul2rotm

Преобразуйте углы Эйлера в матрицу поворота

Свернуть все на странице

Синтаксис

rotm = eul2rotm(eul)
rotm = eul2rotm(eul,sequence)

Описание

пример

rotm = eul2rotm(eul) преобразует набор углов Эйлера, eul, к соответствующей матрице поворота, rotm. При использовании матрицы вращения умножайте ее с координатами, которые будут повернуты (в отличие от постмультипирования). Порядок поворота угла Эйлера по умолчанию "ZYX".

пример

rotm = eul2rotm(eul,sequence) преобразует углы Эйлера в матрицу поворота, rotm. Углы Эйлера заданы в последовательности поворота оси, sequence. Порядок поворота угла Эйлера по умолчанию "ZYX".

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script
eul = [0 pi/2 0];
rotmZYX = eul2rotm(eul)
rotmZYX = 3×3

    0.0000         0    1.0000
         0    1.0000         0
   -1.0000         0    0.0000
Открыть Live Script
eul = [0 pi/2 pi/2];
rotmZYZ = eul2rotm(eul,'ZYZ')
rotmZYZ = 3×3

    0.0000   -0.0000    1.0000
    1.0000    0.0000         0
   -0.0000    1.0000    0.0000

Входные параметры

свернуть все

Углы поворота Эйлера в радианах, заданные как n-на-3 массив углов поворота Эйлера. Каждая строка представляет один набор углов Эйлера .

Пример: [0 0 1.5708]

Последовательность вращения оси для углов Эйлера, заданная как один из следующих строковых скаляров:

  • "ZYX" (по умолчанию) - порядок углов поворота z -ось, y -ось, x -ось.

  • "ZYZ" - Порядок углов поворота z -ось, y -ось z -ось.

  • "XYZ" - Порядок углов поворота x -ось, y -ось z -ось.

Типы данных: string | char

Выходные аргументы

свернуть все

Матрица вращения, возвращенная как матрица 3 на 3 n, содержащая n матрицы вращения. Каждая матрица вращения имеет размер 3 на 3 и ортонормальна. При использовании матрицы вращения умножайте ее с координатами, которые будут повернуты (в отличие от постмультипирования).

Пример: [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ MATLAB ®

.

См. также

Темы

Введенный в R2015a

Документация по Robotics System Toolbox

Поддержка