Несколько функций Robotics System Toolbox™ активированы для генерации кода C/C + +. Генерация кода из кода MATLAB требует MATLAB® Coder™ продукт. Чтобы сгенерировать код из функций робототехники, выполните следующие шаги:
Напишите свою функцию или приложение, которое использует функции Robotics System Toolbox, которые включены для генерации кода. Для генерации кода некоторые из этих функций имеют требования, которым вы должны следовать. См. раздел Поддержка генерации кода.
Добавьте %#codegen директива к коду MATLAB.
Следуйте рабочему процессу генерации кода из кода MATLAB с помощью приложения MATLAB Coder или интерфейса командной строки.
Используя приложение, базовый рабочий процесс:
Настройка проекта. Задайте свои функции верхнего уровня и задайте входные типы.
Приложение отображает ваш код на предмет готовности генерации кода. Он сообщает о проблемах, таких как функция, которая не поддерживается для генерации кода.
Проверьте наличие проблем во время выполнения.
Приложение генерирует и запускает MEX вашей функции. Этот шаг обнаруживает проблемы, которые трудно обнаружить в сгенерированном коде C/C + +.
Настройте настройки генерации кода для вашего приложения.
Сгенерируйте код C/C + +.
Проверьте сгенерированный код C/C + +. Если у вас есть Embedded Coder® лицензия, можно использовать выполнение ПО в цикле (SIL) или ПО в цикле (PIL).
Для руководства посмотрите, Производят Код С при помощи Приложения MATLAB CODER (MATLAB CODER).
Используя интерфейс командной строки, основной рабочий процесс:
Чтобы обнаружить проблемы и проверить поведение сгенерированного кода, сгенерируйте версию MEX вашей функции.
Использовать coder.config для создания объекта строения кода для библиотеки или исполняемого файла.
Измените свойства объекта строения кода по мере необходимости для вашего приложения.
Сгенерируйте код используя codegen команда.
Проверьте сгенерированный код. Если у вас есть лицензия Embedded Coder, можно использовать выполнение ПО в цикле (SIL) или ПО в цикле (PIL).
Для получения руководства «Генерация кода С в командной строке» (MATLAB Coder).
Полный список поддержки генерации кода см. в разделе Функции, поддерживающие генерацию кода. Также можно просмотреть раздел Extended Capabilities на любой странице с описанием.
