Следуйте траектории пространства соединений в Simulink
В этом примере показано, как использовать блок Joint Space Motion Model для следования траектории в Simulink.
Этот пример использует робота Gen3 Kinova, чтобы следовать траекториям. Загрузите Gen3 манипулятор, используя loadrobot и сохраните RigidBodyTree выход как gen3. Откройте модель Simulink.
[gen3,metadata] = loadrobot("kinovaGen3");Откройте модель simulink.
open_system("followJointSpaceTrajectoryModel.slx");
Траектория плана
Блок Полиномиальная Траектория генерирует траекторию из набора путевых точек, заданных в параметре Waypoints в пространстве соединений. Этот пример использует пять временных точек, заданных вектором-строкой а также Gen3 Кинова имеет семь степеней свободы, поэтому матрица путевых точек должна быть матрицей размера 7 на 5. Блок настраивается, чтобы сгенерировать новый набор путевых точек каждую симуляцию.
Модель движения
Модель движения пространства соединений использует HirgidBodyTree, gen3, чтобы вычислить положения соединений, чтобы достичь случайной траектории, сгенерированной блоком Полиномиальной Траектории. Оставьте другие параметры блоков по умолчанию.
Визуализация результатов
Целевые положения соединений и вычисленные значения соединений из модели движения пространства соединений соединяются с блоком Scope. Используя легенду, можно выбрать меньший набор сигналов для сравнения с лучшей четкостью.
Заметьте, что сигналы для первого соединения начинают разделяться и перекрываются, когда время равно 1s. Так из начального строения первое соединение смогло следовать по траектории.
