Проект алгоритма манипулятора
Эти алгоритмы Toolbox™ манипулятора Robotics System поддерживают рабочие процессы, связанные с сочлененными роботами с последовательным звеном. Определите модель робота с помощью rigidBodyTree Объект выполнен в виде твёрдых тел в виде конструктивных элементов и соединений для крепления и движения. Это представление робота содержит кинематические ограничения и динамические свойства. Используйте модели движения пространства соединений и задач, чтобы сгенерировать движение робота из входных команд.
Если у вас есть описание робота в виде файла URDF или Simscape™ Multibody™ модели, вы можете импортировать его, используя importrobot.
Выполните обратную кинематику, чтобы получить строения соединений на основе желаемых положений концевого эффектора. Примените дополнительные внешние ограничения, такие как прицеливание камеры в рабочей рабочей области. Сгенерируйте плавные траектории для выполнения запланированных путей. Обнаружите столкновения или вычислите зазор, чтобы избежать столкновений при выполнении путей.
- Модели робота
Модели древовидного твердого тела, кинематика вперед, динамика, модели движения пространства соединений и задач
- Обратная кинематика
Обратная кинематика манипулятора, кинематические ограничения
- Планирование движения манипулятора
Планирование пути с использованием RRT и жестких деревьев тел
- Генерация траектории и следование
Управляйте шарнирами манипулятора для отслеживания траекторий
- Обнаружение столкновения
Сетки геометрии столкновения, предотвращение столкновения и зазор
