Загрузка модели робота и Simulink

В этом примере используется робот Gen3 Kinova. Загрузите модель с помощью loadrobot.

[gen3,metadata] = loadrobot("kinovaGen3",'DataFormat','column');
initialConfig = homeConfiguration(gen3);
targetPosition = trvec2tform([0.6 -.1 0.5])

targetPosition = 4×4

    1.0000         0         0    0.6000
         0    1.0000         0   -0.1000
         0         0    1.0000    0.5000
         0         0         0    1.0000

Откройте модель Simulink.

open_system("followTaskSpaceTrajectoryModel.slx")

Генерация траектории

Блок Траектории Преобразования создает траекторию между исходной однородной матрицей преобразования конечного эффектора Gen3 и целевым положением над 3 второй временной интервал.

Следуйте Траектории

Модель движения пространства соединений использует HirgidBodyTree, gen3, чтобы вычислить положения соединений для следования по траектории. Положения соединений преобразуются в однородные матрицы преобразования, а затем преобразуются в вектор преобразования, так что легче визуализировать.

Визуализация результатов

Целевые положения соединений и вычисленные значения соединений из модели движения пространства задач соединяются с блоком Scope. Используя легенду, можно выбрать меньший набор сигналов для сравнения с лучшей четкостью. Заметьте, что x, y, и z положения концевого эффектора тесно совпадают со x, y, и z положения траектории в целевое положение.