Синтез обратной связи с несколькими моделями/несколькими целями
[gopt,h2opt,K,Pcl,X] = msfsyn(P,r,obj,region,tol)
Учитывая объект LTI P с уравнениями пространства состояний
msfsyn вычисляет управление с обратной связью u = Kx, что
Поддерживает RMS выгоду (H ∞ норма) передаточной функции <reservedrangesplaceholder3> с обратной связью от w до <reservedrangesplaceholder1> ниже некоторого заданного значения <reservedrangesplaceholder0> 0> 0
Поддерживает норму H 2 передаточной функции с обратной связью T 2 от w до z 2 ниже некоторого предписанного значения
Минимизирует H 2/ H ∞ критерий компромисса формы
Помещает полюса с обратной связью в область LMI, заданную region (см. lmireg для спецификации таких областей). По умолчанию это открытая левая половина плоскости.
Задайте r = size(d22) и obj = [<reservedrangesplaceholder2> 0, ν0, α, β], чтобы определить проблемные размерности и расчётные параметры <reservedrangesplaceholder1> 0, ν0, α, и β. Можно выполнить размещение чистого шеста путем установки obj = [0 0 0 0]. Обратите внимание, что z ∞ или z 2 могут быть пустыми.
На выходе, gopt и h2opt являются ли гарантированные H ∞ и H 2 представления, K - оптимальный коэффициент усиления обратной связи, Pcl передаточная функция с обратной связью от w до , и X соответствующую матрицу Ляпунова.
Функция msfsyn также применимо к мультимодельным задачам, где P является политопической моделью объекта управления:
с изменяющимися во времени матрицами пространства состояний, расположенными в многограннике
В этом контексте msfsyn ищет коэффициент усиления обратной связи о состоянии, который надежно применяет спецификации во всем политопе объектов. Обратите внимание, что политопические объекты должны быть определены с psys и что система с обратной связью Pcl сам по себе является политопическим в таких задачах. Аффинные параметрозависимые объекты также принимаются и автоматически преобразуются в политопические модели.
