Exponenta Banner

get

Получите значение параметров ROS

Свернуть все на странице

Синтаксис

pvalue = get(ptree)
pvalue = get(ptree,paramname)
pvalue = get(ptree,namespace)

Описание

пример

pvalue = get(ptree) возвращает словарь значений параметров в корневом пространстве имен: /. Словарь хранится в структуре.

pvalue = get(ptree,paramname) получает значение параметра с именем paramname из древовидного объекта параметра ptree.

pvalue = get(ptree,namespace) возвращает словарь значений параметров в указанном пространстве имен.

Следующие типы данных ROS поддерживаются как значения параметров. Для каждого типа данных ROS, соответствующий MATLAB® также указан тип данных.

  • 32-битное целое число - int32

  • Логический - logical

  • double - double

  • строки - строковый скаляр, string, или вектор символов, char

  • список - массив ячеек (cell)

  • словарь - структура (struct)

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Создайте дерево параметров. Сеть ROS должна быть доступна с помощью rosinit.

rosinit
Launching ROS Core...
.Done in 1.5913 seconds.
Initializing ROS master on http://192.168.0.10:55027.
Initializing global node /matlab_global_node_29405 with NodeURI http://bat6315glnxa64:42629/

ptree = rosparam;

Установите значение параметров. Можно также использовать упрощенную версию без дерева параметров:

rosparam set 'DoubleParam' 1.0

set(ptree,'DoubleParam',1.0)

Получите значение параметров.

get(ptree,'DoubleParam')
ans = 1

Кроме того, используйте упрощенные версии, не используя дерево параметров.

rosparam set 'DoubleParam' 2.0
rosparam get 'DoubleParam'
2

Отсоединитесь от сети ROS.

rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_29405 with NodeURI http://bat6315glnxa64:42629/
Shutting down ROS master on http://192.168.0.10:55027.

Входные параметры

свернуть все

Дерево параметров, заданное как ParameterTree указатель на объект. Создайте этот объект с помощью rosparam функция.

Имя параметра ROS, заданное как вектор символов. Эта строка должна точно совпадать с именем параметра.

Пространство имен параметра ROS, заданное как строковый скаляр или вектор символов. Все имена параметров, начинающиеся с этой строки, перечисляются при вызове rosparam("list",namespace).

Выходные аргументы

свернуть все

Значение параметров ROS, возвращаемое как поддерживаемый тип данных MATLAB. При указании namespace входной параметр, pvalue возвращается как словарь значений параметров в указанном пространстве имен. Словарь представлен в MATLAB как структура.

Следующие типы данных ROS поддерживаются как значения параметров. Для каждого типа данных ROS также указан соответствующий тип данных MATLAB.

  • 32-битное целое число - int32

  • Логический - logical

  • double - double

  • строка - вектор символов (char)

  • список - массив ячеек (cell)

  • словарь - структура (struct)

Ограничения

Base64-encoded двоичные данные и данные iso 8601 из ROS не поддерживаются.

См. также

|

Введенный в R2019b

Документация ROS Toolbox

Поддержка