Get Parameter
Получите значения от сервера параметров ROS
- Библиотека:
ROS Toolbox/ROS
Описание
Блок Get Parameter выводит значение заданного параметра ROS. Блок использует узел ROS Simulink® модель для подключения к сети ROS. Этот узел создается, когда вы запускаете модель, и удаляется, когда модель заканчивается. Если модель не имеет узла, блок создает узел.
При каждом попадании выборки блок проверяет сервер параметров ROS на наличие заданного параметра ROS и выводит его значение.
Порты
Выход
Value - Значение параметров
скаляр | логический | массив uint8
Значение параметров от сети ROS. Значение зависит от параметра Data type.
ErrorCode - Состояние параметра ROS
0 | 1 | 2 | 3
Состояние параметра ROS, заданное как одно из следующего:
0 - параметр ROS успешно извлечен. Полученное значение выводится в Value порт.
1 - Параметр ROS с заданным именем не найден. Если нет известного значения, Value устанавливается на последнее полученное значение или на Initial value.
2 - получен параметр ROS, но его тип отличается от заданного Data type. Если нет известного значения, Значение устанавливается на последнее полученное значение или на Initial value.
3 - Для строковых параметров входящая строка была усечена на основе указанной длины.
Length - Длина строкового параметра
целое число
Длина строкового параметра, возвращенная как целое число. Эта длина является количеством элементов uint8 массив или количество символов в строке, в которую вы приводите uint8.
Примечание
При получении строковых параметров из сети ROS значение ASCII 13 возвращает ошибку из-за несовместимого типа символов.
Зависимости
Чтобы включить этот порт, установите Data type равным uint8[] (string).
Параметры
Source - Источник для определения имени параметра
Select from ROS network | Specify your own
Источник для определения имени параметра как одного из следующих:
Select from ROS network- Используйте Select, чтобы выбрать имя параметра. Параметр Data type устанавливается автоматически. Вы должны быть подключены к сети ROS.Specify your own- Введите имя параметра в Name и укажите его тип данных в Data type. Вы должны точно соответствовать имени параметра.
Name - Имя параметра
строка
Имя параметра для получения из сети ROS в виде строки. Когда Source установлено на Select from ROS network, используйте Select, чтобы выбрать существующий параметр. Вы должны быть подключены к сети ROS, чтобы получить список параметров. В противном случае задайте параметр и тип данных.
Строки с именем параметра должны соответствовать правилам имен графика. Допустимые имена имеют следующие характеристики:
Первый символ является альфа-символом ([a-z 'A-Z]), тильдой (~) или прямой косой чертой (/).
Последующие символы - алфавитно-цифровые ([0-9|a-z'A-Z]), символ нижнего подчеркивания (_) или косые черты (/).
Data type - Тип данных вашего параметра
double | int32 | логический | uint8 [] (строка
)Тип данных вашего параметра, заданный как строка. The uint8[] (string) включает параметр Maximum length.
Примечание
The uint8[] (string) тип данных является массивом значений ASCII, соответствующих символам в строке. При получении строковых параметров можно создать MATLAB Function (Simulink) блок, чтобы сравнить строку с желаемым значением параметров. Для получения дополнительной информации смотрите Параметры ROS в Simulink.
Типы данных: double | int32 | Boolean | uint8
Maximum length - Максимальная длина uint8 массив
скаляр
Максимальная длина uint8 массив, заданный как скаляр. Если строка параметра имеет длину больше Maximum length, выход ErrorCode устанавливается равным 3.
Зависимости
Чтобы включить этот порт, установите Data type равным uint8[] (string).
Initial value - Выходное значение параметров по умолчанию
double | int32 | логический | uint8
Значение параметров по умолчанию, выводимое из, когда возникает ошибка, и никакое допустимое значение не было получено от сервера параметров. Тип данных должен совпадать с заданным Data type.
Sample time - Интервал между выходами
inf (по умолчанию) | скаляром
Интервал между выходами, заданный как скаляр. Это значение по умолчанию указывает, что выход блока никогда не меняется. Использование этого значения ускоряет симуляцию и генерацию кода путем устранения необходимости пересчета выхода блока. В противном случае блок выводит новое пустое сообщение на каждом интервале Sample time.
Для получения дополнительной информации см. «Задание шага расчета» (Simulink).
Show ErrorCode output port - Отобразите вывод кода ошибки
on | off
Чтобы включить выход кода ошибки, выберите этот параметр. Когда вы очищаете этот параметр, ErrorCode выходной порт удаляется из блока. Опции состояния:
0 - параметр ROS успешно извлечен. Полученное значение выводится в Value порт.
1 - Параметр ROS с заданным именем не найден. Если нет известного значения, Value устанавливается на последнее полученное значение или на Initial value.
2 - получен параметр ROS, но его тип отличается от заданного Data type. Если нет известного значения, Значение устанавливается на последнее полученное значение или на Initial value.
3 - Для строковых параметров входящая строка была усечена на основе указанной длины.