ROS Toolbox позволяет подключаться к ROS и ROS 2 в Simulink и отправлять сообщения по сети. Смотрите Начало работы с ROS в Simulink ®.
Можно также сгенерировать и развернуть код на целевой системе. Для расширенного примера создания автономного узла ROS смотрите Сгенерируйте автономный узел ROS 2 из Simulink ®.
Чтобы запустить, остановить или проверить состояние развернутых узлов ROS, доступных на устройстве ROS, используйте MATLAB® перечисленные функции. Создайте подключение к устройству ROS с помощью rosdevice.
Поддержка и ограничения ROS Simulink
ROS Toolbox не поддерживает следующие функции ROS в Simulink:
В этом примере показано, как использовать блоки Simulink для ROS для отправки и приема сообщений от локальной сети ROS.
Диалоговое окно «Настройка сетевых адресов ROS»
Подключитесь к роботу с поддержкой ROS от Simulink ®
Можно использовать Simulink, чтобы подключиться к физическому роботу с поддержкой ROS или к роботу-симулятору с поддержкой ROS, такому как Gazebo.
Подробности для настройки параметров ROS в Simulink.
Параметры для подключения к устройству ROS.
Обзор взаимодействий Simulink и ROS
Работа с сообщениями ROS в Simulink ®
Этот пример иллюстрирует работу со сложными сообщениями ROS в Simulink, такими как сообщения с вложенными субсообщениями и массивами переменной длины.
Выберите темы, сообщения и параметры ROS
Описание диалогового окна для выбранных тем ROS и сообщений.
Управление размерами массивов для сообщений ROS в Simulink
Описание диалогового окна для управления размерами массивов в Simulink ROS
В этом примере показано, как использовать блоки Simulink для ROS 2 для отправки и приема сообщений от локальной сети ROS 2.
Публикация и подписка на сообщения ROS 2 в Simulink
Эта модель показывает, как опубликовать и подписаться на тему ROS 2 с помощью Simulink ®.
Подключитесь к роботу с поддержкой ROS от Simulink ® по ROS 2
В этом примере показано, как сконфигурировать модель Simulink для отправки и получения информации с отдельного симулятора на основе ROS, такого как Gazebo ® over ROS 2.
Сгенерируйте автономный узел ROS из Simulink ®
В этом примере показано, как сгенерировать и создать автономный узел ROS из модели Simulink.
Управление обратной связью робота с поддержкой ROS
Используйте Simulink ®, чтобы управлять моделируемым роботом, работающим в отдельном симуляторе на основе ROS.
Подписать следующего робота с ROS в Simulink
В этом примере показано, как использовать Simulink ® для управления моделируемым роботом, работающим на отдельном симуляторе на основе ROS.
Автоматизированная парковка с ROS в Simulink
Распределите автоматизированное приложение парковочного клапана между различными узлами в сети ROS в Simulink ® .
Сгенерируйте код для ручного развертывания узла ROS из Simulink
В этом примере показано, как сгенерировать код С++ из модели Simulink для развертывания в качестве автономного узла ROS.
Сгенерируйте автономный узел ROS 2 из Simulink ®
В этом примере показано, как сгенерировать и создать автономный узел ROS 2 из модели Simulink ® .
Управление обратной связью робота с поддержкой ROS по ROS 2
В этом примере показано, как использовать Simulink ® для управления моделируемым роботом, работающим в симуляторе робота Gazebo ® по сети ROS 2.
Подписать следующего робота с ROS 2 в Simulink
Используйте Simulink ®, чтобы управлять моделируемым роботом, работающим на отдельном симуляторе на основе ROS по сети ROS 2.
Автоматизированная парковка с ROS 2 в Simulink
В этом примере показано, как распределить приложение Automated Parking Valet между различными узлами в сети ROS 2 в Simulink ® и развернуть их как автономные узлы ROS 2 .
Сгенерируйте код для ручного развертывания узла ROS 2 из Simulink ®
В этом примере показано, как сгенерировать код С++ из модели Simulink ® для развертывания в качестве автономного узла ROS 2 .
Включите режим external mode для моделей ROS Toolbox
Режим external mode позволяет Simulink на вашем хосте-компьютере общаться с развернутой моделью на робототехническом оборудовании во время выполнения.
Включите шагание модели времени ROS для развернутых узлов ROS
Можно включить выполнение развернутого узла ROS на основе времени, опубликованного на /clock тема в сети ROS.
Режим external mode позволяет моделям Simulink на вашем хосте-компьютере общаться с развернутой моделью на оборудовании робота во время выполнения.
Обнаружение переполнения с помощью развернутых узлов ROS
Для развернутого узла ROS можно включить обнаружение переполнения.