Exponenta Banner

rosinit

Подключение к сети ROS

Свернуть все на странице

Синтаксис

rosinit
rosinit(hostname)
rosinit(hostname,port)
rosinit(URI)
rosinit(___,Name,Value)

Описание

пример

rosinit запускает глобальный узел ROS с MATLAB по умолчанию® имя и пытается подключиться к мастеру ROS, работающему на localhost и портовые 11311. Если глобальный узел ROS не может соединиться с ведущим узлом ROS, rosinit также запускает ядро ROS в MATLAB, которое состоит из ведущего ROS, сервера параметров ROS и узла регистрации rosout.

Примечание

При первом подключении к сети ROS необходимо установить и настройка Python 2.7. Чтобы проверить свой Python® версия в MATLAB, используйте pyenv функция. Для получения дополнительной информации смотрите Системные требования ROS.

пример

rosinit(hostname) пытается подключиться к хозяину ROS по имени хоста или IP-адресу, заданному hostname. Этот синтаксис использует 11311 как номер порта по умолчанию.

rosinit(hostname,port) пытается подключиться к имени хоста или IP-адресу, указанному в hostname и номер порта, заданный как port.

rosinit(URI) пытается подключиться к мастеру ROS при заданном идентификаторе ресурса, URI, для примера, "http://192.168.1.1:11311".

пример

rosinit(___,Name,Value) предоставляет дополнительные опции, заданные одним или несколькими Name,Value аргументы в виде пар.

Использование rosinit является необходимым условием для большинства связанных с ROS задач в MATLAB, поскольку:

  • Для связи с сетью ROS требуется узел ROS, подключенный к ведущему блоку ROS.

  • По умолчанию функции ROS в MATLAB работают с глобальным узлом ROS, или они работают с объектами, которые зависят от глобального узла ROS.

Например, после создания глобального узла ROS с rosinitможно подписаться на тему на глобальном узле ROS. Когда другой узел в сети ROS публикует сообщения по этой теме, глобальный узел ROS получает сообщения.

Если глобальный узел ROS уже существует, то rosinit перезапускает глобальный узел ROS на основе нового набора аргументов.

Для более продвинутых сетей ROS подключение к нескольким узлам ROS или мастерам возможно с помощью Node объект.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script
rosinit
Launching ROS Core...
Done in 0.7074 seconds.
Initializing ROS master on http://192.168.0.10:51872.
Initializing global node /matlab_global_node_55343 with NodeURI http://bat6315glnxa64:33479/

Когда вы закончите, закройте сеть ROS.

rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_55343 with NodeURI http://bat6315glnxa64:33479/
Shutting down ROS master on http://192.168.0.10:51872.
Открыть Live Script
rosinit('192.168.17.128')
Initializing global node /matlab_global_node_57409 with NodeURI http://192.168.17.1:57782/

Завершите работу сети ROS.

rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_57409 with NodeURI http://192.168.17.1:57782/
Открыть Live Script
rosinit('192.168.17.128', 'NodeHost','192.168.17.1','NodeName','/test_node')
Initializing global node /test_node with NodeURI http://192.168.17.1:57633/

Завершите работу сети ROS.

rosshutdown
Shutting down global node /test_node with NodeURI http://192.168.17.1:57633/

Входные параметры

свернуть все

Имя хоста или IP-адрес, заданный как строковый скаляр или вектор символов.

Номер порта, используемый для подключения к ведущему блоку ROS, задается как числовой скаляр.

URI для ROS master, заданный как строковый скаляр или вектор символов. Стандартным форматом для URI является либо http://ipaddress:port или http://hostname:port

Аргументы в виде пар имя-значение

Задайте необязательные разделенные разделенными запятой парами Name,Value аргументы. Name - имя аргумента и Value - соответствующее значение. Name должны находиться внутри кавычек. Можно задать несколько аргументов в виде пар имен и значений в любом порядке Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

Пример: "NodeHost","192.168.1.1"

Имя хоста или IP-адрес, под которым узел объявляет себя в сети ROS, задается как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из "NodeHost" и вектор символов.

Пример: "comp-home"

Имя глобального узла, заданное как разделенная разделенными запятой парами, состоящая из "NodeName" и вектор символов. Узел, который создается через rosinit зарегистрирован в сети ROS с таким именем.

Пример: "NodeName","/test_node"

См. также

|

Темы

Введенный в R2019b

Документация ROS Toolbox

Поддержка