Подключение к сети ROS
rosinit
запускает глобальный узел ROS с MATLAB по умолчанию® имя и пытается подключиться к мастеру ROS, работающему на localhost
и портовые 11311
. Если глобальный узел ROS не может соединиться с ведущим узлом ROS, rosinit
также запускает ядро ROS в MATLAB, которое состоит из ведущего ROS, сервера параметров ROS и узла регистрации rosout.
Примечание
При первом подключении к сети ROS необходимо установить и настройка Python 2.7. Чтобы проверить свой Python® версия в MATLAB, используйте pyenv
функция. Для получения дополнительной информации смотрите Системные требования ROS.
rosinit(
пытается подключиться к хозяину ROS по имени хоста или IP-адресу, заданному hostname
)hostname
. Этот синтаксис использует 11311
как номер порта по умолчанию.
rosinit(
пытается подключиться к мастеру ROS при заданном идентификаторе ресурса, URI
)URI
, для примера, "http://192.168.1.1:11311"
.
rosinit(___,Name,Value)
предоставляет дополнительные опции, заданные одним или несколькими Name,Value
аргументы в виде пар.
Использование rosinit
является необходимым условием для большинства связанных с ROS задач в MATLAB, поскольку:
Для связи с сетью ROS требуется узел ROS, подключенный к ведущему блоку ROS.
По умолчанию функции ROS в MATLAB работают с глобальным узлом ROS, или они работают с объектами, которые зависят от глобального узла ROS.
Например, после создания глобального узла ROS с rosinit
можно подписаться на тему на глобальном узле ROS. Когда другой узел в сети ROS публикует сообщения по этой теме, глобальный узел ROS получает сообщения.
Если глобальный узел ROS уже существует, то rosinit
перезапускает глобальный узел ROS на основе нового набора аргументов.
Для более продвинутых сетей ROS подключение к нескольким узлам ROS или мастерам возможно с помощью Node
объект.