Exponenta Banner
exponenta event banner

rostopic

Получение информации о темах ROS

Свернуть все на странице

Синтаксис

rostopic list
rostopic echo topicname
rostopic info topicname
rostopic type topicname
topiclist = rostopic("list")
msg = rostopic("echo", topicname)
topicinfo = rostopic("info", topicname)
msgtype = rostopic("type", topicname)

Описание

пример

rostopic list возвращает список тем ROS из шаблона ROS.

rostopic echo topicname возвращает сообщения, отправляемые мастером ROS по определенной теме, topicname. Чтобы остановить возврат сообщений, нажмите Ctrl+C.

пример

rostopic info topicname возвращает тип сообщения, издателей и подписчиков для определенной темы, topicname.

пример

rostopic type topicname возвращает тип сообщения для определенного раздела.

пример

topiclist = rostopic("list") возвращает массив ячеек, содержащий темы ROS из хозяина ROS. Если вы не задаете выходной аргумент, список возвращается в MATLAB® Командное окно.

msg = rostopic("echo", topicname) возвращает сообщения, отправляемые мастером ROS по определенной теме, topicname. Чтобы остановить возврат сообщений, нажмите Ctrl+C. Если выходной аргумент определен, то rostopic возвращает первое сообщение, поступающее по этой теме.

пример

topicinfo = rostopic("info", topicname) возвращает структуру, содержащую тип сообщений, издателей и подписчиков для определенной темы topicname.

пример

msgtype = rostopic("type", topicname) возвращает вектор символов, содержащий тип сообщения для заданной темы, topicname.

Примеры

свернуть все

Открыть Live Script

Подключение к сети ROS. Укажите IP-адрес устройства ROS.

rosinit('192.168.17.129',11311)
Initializing global node /matlab_global_node_01393 with NodeURI http://192.168.17.1:49865/

Список тем ROS, доступных в мастере ROS.

rostopic list
/camera/depth/camera_info                              
/camera/depth/image_raw                                
/camera/depth/points                                   
/camera/parameter_descriptions                         
/camera/parameter_updates                              
/camera/rgb/camera_info                                
/camera/rgb/image_raw                                  
/camera/rgb/image_raw/compressed                       
/camera/rgb/image_raw/compressed/parameter_descriptions
/camera/rgb/image_raw/compressed/parameter_updates     
/clock                                                 
/cmd_vel_mux/active                                    
/cmd_vel_mux/input/navi                                
/cmd_vel_mux/input/safety_controller                   
/cmd_vel_mux/input/teleop                              
/cmd_vel_mux/parameter_descriptions                    
/cmd_vel_mux/parameter_updates                         
/depthimage_to_laserscan/parameter_descriptions        
/depthimage_to_laserscan/parameter_updates             
/fibonacci/cancel                                      
/fibonacci/feedback                                    
/fibonacci/goal                                        
/fibonacci/result                                      
/fibonacci/status                                      
/gazebo/link_states                                    
/gazebo/model_states                                   
/gazebo/parameter_descriptions                         
/gazebo/parameter_updates                              
/gazebo/set_link_state                                 
/gazebo/set_model_state                                
/joint_states                                          
/laserscan_nodelet_manager/bond                        
/mobile_base/commands/motor_power                      
/mobile_base/commands/reset_odometry                   
/mobile_base/commands/velocity                         
/mobile_base/events/bumper                             
/mobile_base/events/cliff                              
/mobile_base/sensors/bumper_pointcloud                 
/mobile_base/sensors/core                              
/mobile_base/sensors/imu_data                          
/mobile_base_nodelet_manager/bond                      
/odom                                                  
/rosout                                                
/rosout_agg                                            
/scan                                                  
/tf                                                    
/tf_static
Открыть Live Script

Подключение к сети ROS. Укажите IP-адрес устройства ROS.

rosinit('192.168.17.129',11311)
Initializing global node /matlab_global_node_29625 with NodeURI http://192.168.17.1:50079/

Отображение информации по определенной теме ROS.

rostopic info camera/depth/points
Type: sensor_msgs/PointCloud2
 
Publishers:
* /gazebo (http://192.168.17.129:33044/)
 
Subscribers:
Открыть Live Script

Подключение к сети ROS. Укажите IP-адрес устройства ROS.

rosinit('192.168.17.129',11311)
Initializing global node /matlab_global_node_19218 with NodeURI http://192.168.17.1:55966/

Получите тип сообщения для определенного раздела. Создайте сообщение из типа сообщения для публикации в тему.

msgtype = rostopic('type','camera/depth/points');
msg = rosmessage(msgtype);

Входные параметры

свернуть все

Имя темы ROS, заданное как строковый скаляр или вектор символов. Имя темы должно совпадать с одной из тем, которая rostopic("list") выходы.

Выходные аргументы

свернуть все

Список тем из хозяина ROS, возвращенный как массив ячеек из векторов символов.

Сообщение ROS для данной темы, возвращенное как указатель на объект.

Информация о теме ROS, возвращенная как структура. The topicinfo синтаксис включает тип сообщений, издателей и подписчиков, связанных с этой темой.

Тип сообщения для темы ROS, возвращаемое как вектор символов.

Введенный в R2019b

Документация ROS Toolbox

Поддержка