Вызов службы ROS в Simulink

Используйте блок Call Service для вызова службы на сервере службы ROS.

Подключение к сети ROS.

rosinit
Launching ROS Core...
Done in 0.80556 seconds.
Initializing ROS master on http://192.168.0.10:53257.
Initializing global node /matlab_global_node_04714 with NodeURI http://bat6315glnxa64:40377/

Настройка roscpp_tutorials/TwoInts тип сообщения сервера службы и задайте пример функции вспомогательного обратного вызова. Предоставленная функция обратного вызова суммирует A и B элементы массива roscpp_tutorials/TwoIntsRequest сообщение. Перед вызовом клиента службы необходимо настроить сервер службы.

sumserver = rossvcserver('/sum','roscpp_tutorials/TwoInts',@exampleHelperROSSumCallback);

Откройте модель Simulink ® с блоком Call Service. Используйте блок Blank Message, чтобы вывести сообщение запроса со roscpp_tutorials/TwoIntsRequest тип сообщения. Заполните шину двумя значениями для суммирования.

open_system('ros_twoint_service_simulink_example.slx')

Запустите модель. Сервисный вызов должен возвращать 0 в выходе Resp как часть ответного сообщения. Код ошибки 0 указывает на успешность сервисного вызова. Можно игнорировать предупреждения о преобразовании типов данных.

sim('ros_twoint_service_simulink_example.slx')
Warning: The property "A" in ROS message type "roscpp_tutorials/TwoIntsRequest" has an unsupported datatype (int64). This property will be converted to datatype "double" in the Simulink bus.
Warning: The property "B" in ROS message type "roscpp_tutorials/TwoIntsRequest" has an unsupported datatype (int64). This property will be converted to datatype "double" in the Simulink bus.
Warning: The property "Sum" in ROS message type "roscpp_tutorials/TwoIntsResponse" has an unsupported datatype (int64). This property will be converted to datatype "double" in the Simulink bus.

Завершите работу сети ROS, чтобы отсоединиться.

rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_04714 with NodeURI http://bat6315glnxa64:40377/
Shutting down ROS master on http://192.168.0.10:53257.