Используйте блок Read Data, чтобы воспроизвести данные из логфайла rosbag, записанного из Jackal™ робота из ClearPath™ Robotics.
Загрузите модель.
open_system('read_jackal_pose_log.slx')
Откройте маску блока Read Data, чтобы загрузить файл журнала rosbag. Щелкните ссылку Load logfile data. При необходимости найдите файл журнала и укажите смещение по времени или ограниченную длительность. The jackal_sim.bag файл присоединен к этому примеру.
Выберите нужную тему, /odometry/filtered, который содержит nav_msgs/Odometry сообщений. Блок Read Data выводит сообщения из файла журнала rosbag. Селектор шины извлекает xy-положение из nav_msgs/Odometry сообщения
Запустите модель. Блок воспроизводит данные синхронно со временем симуляции. График графика XY отображает положение робота с течением времени.
sim(gcs)
