Публикация и подписка на сообщения ROS 2 в Simulink

Эта модель показывает, как опубликовать и подписаться на тему ROS 2 с помощью Simulink ®.

Необходимые условия: Запуск с ROS 2 в Simulink ®

open_system('simulinkPubSubROS2Example');

Используйте пустые блоки Message и Bus Assignment, чтобы задать значения x и y 'geometry_msgs/Point' тип сообщения. Откройте маску блока Пустого сообщения, чтобы указать тип сообщения. Установите значение шага расчета 0,01. Откройте маску блока «Назначение шины», чтобы выбрать сигналы, которые вы хотите назначить. Удалите все значения с '???' из правого столбца. Поставьте блок «Назначение шины» с релевантными значениями для x и y.

Подайте Bus выход в блок «Публикация». Откройте маску блока и выберите Specify your own в качестве источника темы. Задайте тему, '/location', и тип сообщения, 'geoemetry_msgs/Point'. Установите значение шага расчета 0,01.

Добавьте блок Subscribe и укажите тему и тип сообщения. Подайте выходные Msg в селектор шины и задайте выбранные сигналы в маске блока. Отобразите значения x и y.

Установите время остановки симуляции равным Inf и запустите модель. Вы должны увидеть xPosition_Out и yPosition_Out отображения соответствующих значений, опубликованных в сети ROS 2.