Пользовательские сообщения Содержимое

Пользовательские сообщения ROS 2 заданы в папках пакета ROS 2, которые содержат msg директория. The msg папка содержит все пользовательские определения типов сообщений. Для примера, пакет example_b_msgs, в пределах custom папка, имеет нижеследующие папку и структуру файла.

Пакет содержит один пользовательский тип сообщения, Standalone.msg. MATLAB использует эти файлы, чтобы сгенерировать необходимые файлы для использования пользовательских сообщений, содержащихся в пакете. Для получения дополнительной информации о соглашениях об именовании сообщений смотрите Определение интерфейса ROS 2.

В этом примере выполняется процедура создания пользовательских сообщений ROS 2 в MATLAB ®. У вас должен быть пакет ROS 2, содержащий необходимую msgфайл.

Убедившись, что ваш пользовательский пакет сообщений верен, обратите внимание на расположение пути к папке, а затем позвоните ros2genmsg с заданным путем. В следующем примере представлены три сообщения example_package_a, example_package_b, и example_package_c которые имеют зависимости. Этот пример также иллюстрирует, что можно использовать папку, содержащую несколько сообщений, и генерировать их все одновременно.

Чтобы настроить пользовательские сообщения в MATLAB, откройте MATLAB в новом сеансе. Поместите пользовательскую папку сообщений в место и отметьте путь к папке. В этом примере пользовательская папка интерфейса сообщений присутствует в текущей директории. Если вы создаете пользовательские пакеты сообщений в отдельном месте, укажите подходящий путь к папке, содержащей пользовательские пакеты сообщений.

folderPath = fullfile(pwd,"custom");
copyfile("example_*_msgs",folderPath);

Укажите путь к папке для пользовательских файлов сообщений и вызовите ros2genmsg для создания пользовательских сообщений для MATLAB.

ros2genmsg(folderPath)

Identifying message files in folder 'U:/Documents/MATLAB/Examples/ros-ex44405863/custom'.Done.
Validating message files in folder 'U:/Documents/MATLAB/Examples/ros-ex44405863/custom'.Done.
[3/3] Generating MATLAB interfaces for custom message packages... Done.
Running colcon build in folder 'U:/Documents/MATLAB/Examples/ros-ex44405863/custom/matlab_msg_gen/win64'.
Build in progress. This may take several minutes...
Build succeeded.build log

Функции ros2 msg list для проверки создания новых пользовательских сообщений.

Теперь в качестве стандартных сообщений можно использовать созданное выше пользовательское сообщение. Для получения дополнительной информации об отправке и получении сообщений см. раздел Обмен данными с издателями и подписчиками ROS 2.

Создайте издателя, который будет использовать example_package_b/Standalone сообщение.

node = ros2node("/node_1");
pub = ros2publisher(node,"/example_topic","example_b_msgs/Standalone");

Создайте абонента на ту же тему.

sub = ros2subscriber(node,"/example_topic");

Создайте сообщение и отправьте сообщение.

custom_msg = ros2message("example_b_msgs/Standalone");
custom_msg.int_property = uint32(12);
custom_msg.string_property='This is ROS 2 custom message example';
send(pub,custom_msg);
pause(3)    % Allow a few seconds for the message to arrive

Использование LatestMessage поле, чтобы знать недавнее сообщение, полученное абонентом.

sub.LatestMessage

ans = struct with fields:
       int_property: 12
    string_property: 'This is ROS 2 custom message example'

Удалите созданные объекты ROS.

clear node pub sub