Отметка времени сообщения ROS с использованием текущего времени в Simulink
В этом примере показано, как пометить время сообщения ROS с текущим системным временем вашего компьютера. Используйте блок Current Time и присвойте выход std_msgs/Header сообщение в поле Штамп. Опубликовать сообщение в нужном разделе.
Подключение к сети ROS.
rosinit
Launching ROS Core... Done in 0.73247 seconds. Initializing ROS master on http://192.168.0.10:55745. Initializing global node /matlab_global_node_09307 with NodeURI http://bat6315glnxa64:44897/
Откройте модель Simulink, предоставленную в этом примере. Модель использует блок Bus Assignment, чтобы добавить выход Current Time к полю Stamp сообщения ROS.
open_system('current_time_stamp_message.slx')
Запустите модель. Блок Publish должен публиковать сообщение Header с текущим системным временем.
sim('current_time_stamp_message.slx')Завершите работу сети ROS.
rosshutdown
Shutting down global node /matlab_global_node_09307 with NodeURI http://bat6315glnxa64:44897/ Shutting down ROS master on http://192.168.0.10:55745.