Темы ROS хранятся в файлах журнала под названием rosbags. Вы можете получить доступ и фильтровать информацию из этих rosbags в MATLAB®. Пример работы с rosbags смотрите в Работа с rosbag Logfiles.
Вы можете получить доступ к преобразованиям между системами координат в качестве тем ROS и использовать их для преобразования данных в MATLAB. Для получения дополнительной информации смотрите Доступ к дереву преобразования tf в ROS.
rosrate объект помогает управлять синхронизацией выполнения кода.
BagSelection | Объект для хранения выбора rosbag |
TransformStamped | Создайте сообщение преобразования |
| Read Data | Воспроизведение данных из файла журнала |
| Coordinate Transformation Conversion | Преобразуйте в заданное представление преобразования координат |
Сводные данные структуры rosbags и рабочий процесс выбора подмножеств сообщений в rosbag.
Rosbag или bag - это формат файла в ROS для хранения данных сообщений.
Доступ к tf дереву преобразования в ROS
Система tf в ROS отслеживает несколько систем координат и поддерживает отношения между ними в древовидной структуре.
Выполнение кода на основе времени ROS
Использование rosrate объект позволяет вам контролировать скорость выполнения кода на основе времени ROS /clock тема.
Отметка времени сообщения ROS с использованием текущего времени в Simulink
В этом примере показано, как пометить время сообщения ROS с текущим системным временем вашего компьютера.
Преобразуйте сообщение положения ROS в однородное преобразование
Эта модель подписана на Pose сообщение по сети ROS и преобразует его в однородное преобразование.