Строение робота, которая решает желаемое положение end-effector, заданное как вектор. Строение робота является вектором положений соединений для rigidBodyTree модель. Количество положений равно количеству неподвижных соединений в rigidBodyTree параметр.

Типы данных: single | double

Задайте виртуальный мир, в котором rigidBodyTree визуализируется

Укажите местоположение rigidBodyTree объект в иерархии сцен. Дополнительные сведения об иерархии сцен см. в разделе Создание виртуального мира.

Укажите имя Robotics System Toolbox rigidBodyTree объект, который будет использоваться в виртуальном мире. Если робот с идентичным именем уже присутствует в виртуальном мире, он используется для визуализации по умолчанию.

Можно включить параметр Always use robot definition from the RigidBodyTree object, чтобы перезаписать существующего робота, если он присутствует, на робота, заданного rigidBodyTree объект.

Включите этот параметр, чтобы всегда создавать робота из rigidBodyTree объект, заданный параметром Rigid Body Tree.

По умолчанию виртуальный мир использует существующего робота с таким же именем, если он существует.

Задайте шаг расчета для блока или задайте -1 наследование шага расчета.

Включите этот параметр, чтобы убедиться, что Simulink 3D Animation Viewer открыт во время симуляции.