После того, как вы получите хорошо настроенный, непрерывное время контроллер с помощью PID Tuner, можно дискретизировать контроллер с помощью кнопки выбора Time Domain в PID Controller диалогового окна блока. Иногда получившийся контроллер в дискретном времени работает плохо или даже становится нестабильным.
В некоторых случаях можно улучшить эффективность, скорректировав шаг расчета методом проб и ошибок. Однако эта процедура может привести к плохо настроенному контроллеру, особенно там, где ваше приложение накладывает предел на шаг расчета. Вместо этого, если вы меняете временные интервалы и реакция ухудшается, нажмите Tune в диалоговом окне PID Controller блока, чтобы спроектировать новый контроллер.
Примечание
Если временные интервалы объекта управления и объекта управления различаются, PID Tuner дискретизирует объект (или преобразует объект в непрерывное время), чтобы соответствовать временному интервалу контроллера. Если объект и контроллер используют дискретное время, но имеют разные шаги расчета, PID Tuner переизбирает объект, чтобы соответствовать контроллеру. Во всех преобразованиях используется tustin метод (см. «Непрерывно-дискретные методы преобразования»).
Discrete PID Controller | Discrete PID Controller (2DOF) | PID Controller | PID Controller (2DOF)