Simulink® Управление Design™ позволяет вам выбрать, линеаризировать ли модели с помощью точного представления или Аппроксимации Паде непрерывных временных задержек. То, как вы лечите задержки во время линеаризации, зависит от вашей нелинейной модели.
Блоки Simulink, которые моделируют задержки времени, являются:
Блок задержки транспорта
Блок Переменной Задержки
Блок Переменной Задержки Транспорта
Блок задержки
Unit Delay
По умолчанию линеаризация использует аппроксимацию Паде для представления временных задержек в вашей линейной модели.
Используйте аппроксимацию Паде, чтобы представлять задержки, когда:
Применение более совершенных методов системы управления к вашему линейному объекту, такому как LQR или H-infinity система управления.
Минимизация времени для вычисления линейной модели.
Задайте для линеаризации с точными временными задержками для:
Минимизация ошибок, которые являются результатом аппроксимации временных задержек
ПИД методы настройки или формирования контура системы управления в Simulink Control Design
Модели в дискретном времени (чтобы избежать введения дополнительных состояний в модель)
Программа рассматривает задержки в дискретном времени как внутренние задержки в линеаризированной модели. Такие задержки не появляются как дополнительные состояния в линеаризированной модели.
Перед линеаризацией модели:
В Model Linearizer:
На вкладке Linear Analysis нажмите
More Options.
В диалоговом окне Опции точной линеаризации, на вкладке Linearization, проверить Return linear model with exact delay(s).
В командной строке создайте linearizeOptions набор опций, установка UseExactDelayModel на 'on'.
