Документация

Entire system

Выберите эту опцию, чтобы ограничить местоположение полюсов с обратной связью системы управления.

Specific feedback loop(s)

Выберите эту опцию, чтобы задать один или несколько циклы обратной связи для ограничения. Задайте цикл обратной связи путем выбора местоположения сигнала в вашей системе управления. Цель полюсов ограничивает динамику функции чувствительности, измеренной в этом месте. (См. getSensitivity для получения информации о функциях чувствительности.)

Чтобы ограничить динамику цикла SISO, выберите одно значение местоположения. Для примера ограничить динамику функции чувствительности, измеренной в местоположении с именем 'y', нажмите Add signal to list и выберите 'y'. Чтобы ограничить динамику цикла MIMO, выберите несколько сигналов или векторный сигнал.

Compute poles with the following loops open

Выберите в модели одно или несколько местоположений сигнала, в которых можно открыть цикл обратной связи для оценки этой цели настройки. Цель настройки оценивается относительно строения разомкнутого контура, созданной открытием циклов обратной связи в идентифицируемых вами местах. Например, чтобы вычислить цель настройки с открытием в местоположении с именем 'x', нажмите Add signal to list и выберите 'x'.

Minimum decay rate

Введите целевую минимальную скорость затухания для системных полюсов. Полюса системы с обратной связью, которые зависят от настраиваемых параметров, ограничены, чтобы удовлетворить   Re(s) < -MinDecay для систем в непрерывном времени или log(|z|) < -MinDecay*Ts для систем в дискретном времени с шагом расчета Ts. Это ограничение помогает гарантировать стабильную динамику в настроенной системе.

Введите 0, чтобы не накладывать ограничения на скорость затухания.

Minimum damping

Введите минимальное целевое демпфирование полюсов с обратной связью настроенной системы как значение от 0 до 1. Полюса системы с обратной связью, которые зависят от настраиваемых параметров, ограничены, чтобы удовлетворить   Re(s) < -MinDamping*|s|. В дискретном времени коэффициент затухания вычисляется с помощью s = log(z)/Ts.

Введите 0, чтобы не накладывать ограничения на коэффициент затухания.

Maximum natural frequency

Введите целевую максимальную естественную частоту полюсов настроенной системы, в модули системной модели управления, которую вы настраиваете. Когда вы настраиваете систему управления, используя это требование, полюса системы с обратной связью, которые зависят от настраиваемых параметров, ограничены, чтобы удовлетворить   |s| < MaxFrequency для систем в непрерывном времени или |log(z)| < MaxFrequency*Ts для систем в дискретном времени с шагом расчета Ts. Это ограничение препятствует быстрой динамике в системе управления.

Введите Inf не накладывать ограничения на естественную частоту.

Enforce goal in frequency range

Ограничьте принудительное применение цели настройки конкретной полосой частот. Задайте полосу частоты как вектор-строка вида [min,max], выраженная в частотных модулях вашей модели. Например, чтобы создать цель настройки, которая применяется только между 1 и 100 рад/с, введите [1,100]. По умолчанию цель настройки применяется на всех частотах для непрерывного времени и вплоть до частоты Найквиста для дискретного времени.

Цель полюсов применяется только к полюсам с естественной частотой в область значений, которую вы задаете.

Apply goal to

Используйте эту опцию при настройке нескольких моделей сразу, таких как массив моделей, полученных путем линеаризации модели Simulink в различных рабочих точках или значениях параметров блоков. По умолчанию активные цели настройки применяются для всех моделей. Чтобы применить требование настройки для подмножества моделей в массиве, выберите Only Models. Затем введите индексы массива моделей, для которых применяется цель. Например, предположим, что вы хотите применить цель настройки ко второй, третьей и четвертой моделям в массиве моделей. Чтобы ограничить применение требования, введите 2:4 в Only Models текстовом поле.

Для получения дополнительной информации о настройке для нескольких моделей см. «Робастные подходы к настройке» (Robust Control Toolbox).

f (x) = 1 означает, что наименьшее демпфирование среди полюсов с ограничениями составляет

f (<reservedrangesplaceholder0>) = 1.1 означает самое маленькое демпфирование ζ = 0.5/1.1 = 0.45, примерно на 10% меньше, чем цель.

f (<reservedrangesplaceholder0>) = 0.9 означает самое маленькое демпфирование ζ = 0.5/0.9 = 0.55, примерно на 10% лучше, чем цель.