updateSensors

Обновление показаний датчика в сценарии БПЛА

    Синтаксис

    Описание

    updateSensors(scene) обновляет все показания датчика на основе последних состояний всех платформ в сценарии БПЛА, scene.

    Примеры

    свернуть все

    Создайте сценарий БПЛА и установите его локальный источник.

    scene = uavScenario("UpdateRate",200,"StopTime",2,"ReferenceLocation",[46, 42, 0]); 

    Добавьте инерционную систему координат MAP к скнеарио.

    scene.addInertialFrame("ENU","MAP",trvec2tform([1 0 0])); 

    Добавьте к сценарию один mesh заземления и две цилиндрические сетки препятствий.

    scene.addMesh("Polygon", {[-100 0; 100 0; 100 100; -100 100],[-5 0]},[0.3 0.3 0.3]);
    scene.addMesh("Cylinder", {[20 10 10],[0 30]}, [0 1 0]); 
    scene.addMesh("Cylinder", {[46 42 5],[0 20]}, [0 1 0], "UseLatLon", true); 

    Создайте платформу БПЛА с заданной траекторией путевой точки в сценарии. Определите mesh для платформы БПЛА.

    traj = waypointTrajectory("Waypoints", [0 -20 -5; 20 -20 -5; 20 0 -5],"TimeOfArrival",[0 1 2]); 
    uavPlat = uavPlatform("UAV",scene,"Trajectory",traj); 
    updateMesh(uavPlat,"quadrotor", {4}, [1 0 0],eul2tform([0 0 pi])); 
    addGeoFence(uavPlat,"Polygon", {[-50 0; 50 0; 50 50; -50 50],[0 100]},true,"ReferenceFrame","ENU"); 

    Прикрепить датчик INS к передней части платформы БПЛА.

    insModel = insSensor(); 
    ins = uavSensor("INS",uavPlat,insModel,"MountingLocation",[4 0 0]); 

    Визуализируйте сценарий в 3-D.

    ax = show3D(scene); 
    axis(ax,"equal"); 

    Симулируйте сценарий.

    setup(scene); 
    while advance(scene) 
        % Update sensor readings 
        updateSensors(scene); 
    
        % Visualize the scenario 
        show3D(scene,"Parent",ax,"FastUpdate",true); 
        drawnow limitrate 
    end 

    Входные параметры

    свернуть все

    Сценарий БПЛА, заданный как uavScenario объект.

    См. также

    | |

    Введенный в R2020b
    Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте