Обновление показаний датчика в сценарии БПЛА
updateSensors( обновляет все показания датчика на основе последних состояний всех платформ в сценарии БПЛА, scene)scene.
Создайте сценарий БПЛА и установите его локальный источник.
scene = uavScenario("UpdateRate",200,"StopTime",2,"ReferenceLocation",[46, 42, 0]);
Добавьте инерционную систему координат MAP к скнеарио.
scene.addInertialFrame("ENU","MAP",trvec2tform([1 0 0]));
Добавьте к сценарию один mesh заземления и две цилиндрические сетки препятствий.
scene.addMesh("Polygon", {[-100 0; 100 0; 100 100; -100 100],[-5 0]},[0.3 0.3 0.3]); scene.addMesh("Cylinder", {[20 10 10],[0 30]}, [0 1 0]); scene.addMesh("Cylinder", {[46 42 5],[0 20]}, [0 1 0], "UseLatLon", true);
Создайте платформу БПЛА с заданной траекторией путевой точки в сценарии. Определите mesh для платформы БПЛА.
traj = waypointTrajectory("Waypoints", [0 -20 -5; 20 -20 -5; 20 0 -5],"TimeOfArrival",[0 1 2]); uavPlat = uavPlatform("UAV",scene,"Trajectory",traj); updateMesh(uavPlat,"quadrotor", {4}, [1 0 0],eul2tform([0 0 pi])); addGeoFence(uavPlat,"Polygon", {[-50 0; 50 0; 50 50; -50 50],[0 100]},true,"ReferenceFrame","ENU");
Прикрепить датчик INS к передней части платформы БПЛА.
insModel = insSensor(); ins = uavSensor("INS",uavPlat,insModel,"MountingLocation",[4 0 0]);
Визуализируйте сценарий в 3-D.
ax = show3D(scene);
axis(ax,"equal"); Симулируйте сценарий.
setup(scene); while advance(scene) % Update sensor readings updateSensors(scene); % Visualize the scenario show3D(scene,"Parent",ax,"FastUpdate",true); drawnow limitrate end
