Симуляция сценария
Симуляция с использованием реалистичных сценариев беспилотных летательных транспортных средств (БПЛА) и сенсорных моделей является важнейшей частью проверки алгоритмов БПЛА. UAV Toolbox предоставляет две среды симуляции, в которых можно протестировать эти алгоритмы. Оба окружений имеют свое применение, и одно окружение не является заменой другой.
В cuboid simulation environment транспортные средства и другие платформы в сценарии представлены в виде простых коробчатых форм, или для лидарных применений, в виде полигональных сеток. Используйте это окружение, чтобы быстро создать сценарии или сгенерировать данные о датчике. Тестовые контроллеры, алгоритмы отслеживания и алгоритмы слияния датчиков в обоих MATLAB® и Simulink®. Чтобы начать создание сценария, используйте
uavScenarioобъект.В нереальном Engine® среда симуляции, сценарии визуализируются с помощью Unreal Engine из Epic Games®. Используйте это окружение для визуализации сценариев с помощью более реалистичной графики; для генерации высокоточных данных радара, фотоаппарата и датчика лидара; и для тестирования систем восприятия в цикле. Это окружение доступно в Simulink и работает в Windows® только. Для получения дополнительной информации смотрите Unreal Engine Simulation для беспилотных летательных транспортных средств.
Функции
Блоки
| UAV Guidance Model | Модель пониженного порядка для БПЛА |
| UAV Animation | Анимируйте угол тангажа БПЛА с помощью перемещений и вращений |
| Path Manager | Вычислите и выполните автономную миссию БПЛА |
| Simulation 3D UAV Vehicle | Поместите транспортное средство БПЛА в 3D визуализации |
| Simulation 3D Scene Configuration | Сцена строения для 3D среды симуляции |
| Simulation 3D Camera | Модель датчика камеры с объективом в 3D среду симуляции |
| Simulation 3D Lidar | Модель датчика Лидара в 3D среду симуляции |
| Simulation 3D Fisheye Camera | Fisheye-камера модель датчика в 3D среду симуляции |
Сцены и размерности транспортного средства
Темы
Основы симуляции
Нереальная симуляция Engine для беспилотных летательных транспортных средств
Узнать, как использовать алгоритмы беспилотных летательных транспортных средств в Simulink и визуализировать их эффективность в виртуальном окружении можно используя Unreal Engine из Epic Games.
Нереальные требования и ограничения среды симуляции Engine
При симуляции в среде Unreal Engine учитывайте эти требования к программному обеспечению, минимальные аппаратные рекомендации и ограничения.
Как работает нереальная симуляция Engine для БПЛА
Узнайте о среде ко-симуляции между Simulink и Unreal Engine и о том, как порядок выполнения блоков влияет на симуляцию.
Системы координат для нереальной симуляции Engine в UAV Toolbox
Осмыслите мир и системы координат БПЛА при симуляции в среде Unreal Engine.
Симуляция с датчиками
Симулируйте датчик БИНС, установленный на БПЛА
Создайте адаптер датчика для imuSensor из Navigation Toolbox™ и собрать показания для моделируемого сценария рейса БПЛА.
Симулируйте радарный датчик, установленный на БПЛА
Радарный датчик позволяет БПЛА обнаруживать другие транспортные средства в воздушном пространстве, так что БПЛА может предсказывать другое движение транспортного средства и принимать решения для обеспечения зазора от других транспортных средств.
Выберите датчик для нереальной симуляции Engine
Решите, какую камеру или датчики лидара использовать во время симуляции 3D с Unreal Engine.
Симулируйте сценарий простого рейса и датчик в нереальном окружении Engine
UAV- Toolbox™ предоставляет блоки для визуализации датчиков в среде симуляции, которая использует Unreal Engine ® из Epic Games ®.
Визуализация глубины и семантической сегментации с использованием нереальной симуляции Engine
Этот пример показывает, как визуализировать данные о глубине и семантической сегментации, полученные с датчика камеры в среде симуляции.
Индивидуальная настройка сцены
Настройка нереальных сцен Engine для БПЛА
Настройка сцен Unreal Engine для рейсов беспилотников.
- ШАГ 1: Установка пакета поддержки для пользовательской настройки сцен
- ШАГ 2: Настройка нереальных Engine сцен с помощью Simulink и Unreal Editor
- ШАГ 3: Упакуйте пользовательские сцены в исполняемый файл
Применение меток семантической сегментации к пользовательским сценам
Применить метки к объектам в сцене, чтобы можно было получить семантические данные сегментации от датчика камеры.
