Сгенерируйте сценарий симуляции БПЛА
The uavScenario объект генерирует сценарий симуляции, состоящий из статических сеток, платформ БПЛА и датчиков в 3-D окружении.
scene = uavScenario создает пустой сценарий БПЛА со значениями свойств по умолчанию. Инерционными системами координат по умолчанию являются системы координат северо-востока-вниз (NED) и системы координат востока-севера-вверх (ENU).
scene = uavScenario( настраивает Name,Value)uavScenario объект со свойствами с использованием одного или нескольких Name,Value аргументы в виде пар. Name является именем свойства и Value - соответствующее значение. Name должны находиться внутри кавычек. Можно задать несколько аргументы пары "имя-значение" в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN. Любые неопределенные свойства берут значения по умолчанию.
Используя этот синтаксис, можно задать UpdateRate, StopTime, HistoryBufferSize, ReferenceLocation, и MaxNumFrames свойства. Вы не можете задать другие свойства uavScenario объекта, которые доступны только для чтения.
setup | Подготовка сценария БПЛА к симуляции |
addCustomTerrain | Добавьте пользовательские данные местности |
addMesh | Добавьте новый статический mesh в сценарий БПЛА |
addInertialFrame | Задайте новую инерционную систему координат в сценарии БПЛА |
advance | Усовершенствование симуляции сценария БПЛА на один временной шаг |
updateSensors | Обновление показаний датчика в сценарии БПЛА |
removeCustomTerrain | Удалите пользовательские данные местности |
restart | Симуляция сброса сценария БПЛА |
show | Визуализация сценария БПЛА в 2-D |
show3D | Визуализация сценария БПЛА в 3-D |
terrainHeight | Возвращает высоту местности в сценариях БПЛА |
Создайте сценарий БПЛА и установите его локальный источник.
scene = uavScenario("UpdateRate",200,"StopTime",2,"ReferenceLocation",[46, 42, 0]);
Добавьте инерционную систему координат MAP к скнеарио.
scene.addInertialFrame("ENU","MAP",trvec2tform([1 0 0]));
Добавьте к сценарию один mesh заземления и две цилиндрические сетки препятствий.
scene.addMesh("Polygon", {[-100 0; 100 0; 100 100; -100 100],[-5 0]},[0.3 0.3 0.3]); scene.addMesh("Cylinder", {[20 10 10],[0 30]}, [0 1 0]); scene.addMesh("Cylinder", {[46 42 5],[0 20]}, [0 1 0], "UseLatLon", true);
Создайте платформу БПЛА с заданной траекторией путевой точки в сценарии. Определите mesh для платформы БПЛА.
traj = waypointTrajectory("Waypoints", [0 -20 -5; 20 -20 -5; 20 0 -5],"TimeOfArrival",[0 1 2]); uavPlat = uavPlatform("UAV",scene,"Trajectory",traj); updateMesh(uavPlat,"quadrotor", {4}, [1 0 0],eul2tform([0 0 pi])); addGeoFence(uavPlat,"Polygon", {[-50 0; 50 0; 50 50; -50 50],[0 100]},true,"ReferenceFrame","ENU");
Прикрепить датчик INS к передней части платформы БПЛА.
insModel = insSensor(); ins = uavSensor("INS",uavPlat,insModel,"MountingLocation",[4 0 0]);
Визуализируйте сценарий в 3-D.
ax = show3D(scene);
axis(ax,"equal"); Симулируйте сценарий.
setup(scene); while advance(scene) % Update sensor readings updateSensors(scene); % Visualize the scenario show3D(scene,"Parent",ax,"FastUpdate",true); drawnow limitrate end
В этом примере показано, как добавить рельеф местности и пользовательский mesh создания к сценарию БПЛА.
Добавление поверхности местности
Добавьте поверхность местности на основе данных о повышении местности из n39_w106_3arc_v2.dt1 DTED- файла.
addCustomTerrain("CustomTerrain","n39_w106_3arc_v2.dt1"); scenario = uavScenario("ReferenceLocation", [39.5 -105.5 0]); addMesh(scenario,"terrain", {"CustomTerrain", [-200 200], [-200 200]}, [0.6 0.6 0.6]); show3D(scenario);
Добавление созданий
Добавьте пару пользовательских сеток здания с помощью вершин и многоугольников в сценарий. Используйте terrainHeight функция для получения высоты земли для каждой основы сборки.
buildingCenters = [-50, -50; 100 100]; buildingHeights = [30 100]; buildingBoundary = [-25 -25; -25 50; 50 50; 50 -25]; for idx = 1:size(buildingCenters,1) buildingVertices = buildingBoundary+buildingCenters(idx,:); buildingBase = min(terrainHeight(scenario,buildingVertices(:,1),buildingVertices(:,2))); addMesh(scenario,"polygon", {buildingVertices, buildingBase+[0 buildingHeights(idx)]}, [0.3922 0.8314 0.0745]); end show3D(scenario); view([0 15])
Удаление пользовательской местности
Удалите импортированный пользовательский рельеф.
removeCustomTerrain("CustomTerrain")