Рейс инструмент Манометра визуализации для дрона

Импорт и визуализация журнала рейса беспилотника с помощью 3-D анимаций и рейса манометров вторжений. Этот пример получает высокоуровневый обзор эффективности в MATLAB ® с помощью функций Flight Instruments (Aerospace Toolbox) в Aerospace Toolbox™. Затем, чтобы просмотреть сигналы в пользовательском интерфейсе в Simulink ®, пример использует блоки Flight Instruments (Aerospace Blockset) Flight Instruments (Aerospace Blockset) (Aerospace Blockset) из Aerospace Blockset™

Пример извлекает интересующие сигналы из файла ULOG и воспроизводит траекторию рейса БПЛА в MATLAB. Затем эти сигналы воспроизводятся в модели Simulink с помощью приборных блоков.

Импорт журнала рейсов

Файл журнала дрона регистрирует информацию о рейсе в обычных временных интервалах. Эта информация дает представление о рейсе эффективности. Рейсы манометров прибора отображают навигационные переменные, такие как положение, высота и курс беспилотника. Файл журнала ULOG для этого примера был получен из модели самолета, работающей в симуляторе Gazebo.

Импортируйте файл журнала с помощью ulogreader. Создайте flightLogSignalMapping объект для файлов ULOG.

Чтобы понять соглашение сигналов, модулей и их системы координат, смотрите информацию в plotter объект. Эта информация об модулях в файле журнала становится важной при соединении сигналов с манометрами рейса.

data = ulogreader("flight.ulg");
plotter = flightLogSignalMapping("ulog");
info(plotter,"Signal")
ans=18×4 table
         SignalName          IsMapped                                                                                                   SignalFields                                                                                                                       FieldUnits                     
    _____________________    ________    __________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________    ___________________________________________________

    "Accel"                   true       "AccelX, AccelY, AccelZ"                                                                                                                                                                                      "m/s^2, m/s^2, m/s^2"                              
    "Airspeed"                true       "PressDiff, IndicatedAirSpeed, Temperature"                                                                                                                                                                   "Pa, m/s, degreeC"                                 
    "AttitudeEuler"           true       "Roll, Pitch, Yaw"                                                                                                                                                                                            "rad, rad, rad"                                    
    "AttitudeRate"            true       "BodyRotationRateX, BodyRotationRateY, BodyRotationRateZ"                                                                                                                                                     "rad/s, rad/s, rad/s"                              
    "AttitudeTargetEuler"     true       "RollTarget, PitchTarget, YawTarget"                                                                                                                                                                          "rad, rad, rad"                                    
    "Barometer"               true       "PressAbs, PressAltitude, Temperature"                                                                                                                                                                        "Pa, m, degreeC"                                   
    "Battery"                 true       "Voltage_1, Voltage_2, Voltage_3, Voltage_4, Voltage_5, Voltage_6, Voltage_7, Voltage_8, Voltage_9, Voltage_10, Voltage_11, Voltage_12, Voltage_13, Voltage_14, Voltage_15, Voltage_16, RemainingCapacity"    "v, v, v, v, v, v, v, v, v, v, v, v, v, v, v, v, %"
    "GPS"                     true       "Latitude, Longitude, Altitude, GroundSpeed, CourseAngle, SatellitesVisible"                                                                                                                                  "degree, degree, m, m/s, degree, N/A"              
    "Gyro"                    true       "GyroX, GyroY, GyroZ"                                                                                                                                                                                         "rad/s, rad/s, rad/s"                              
    "LocalENU"                true       "X, Y, Z"                                                                                                                                                                                                     "m, m, m"                                          
    "LocalENUTarget"          true       "XTarget, YTarget, ZTarget"                                                                                                                                                                                   "m, m, m"                                          
    "LocalENUVel"             true       "VX, VY, VZ"                                                                                                                                                                                                  "m/s, m/s, m/s"                                    
    "LocalENUVelTarget"       true       "VXTarget, VYTarget, VZTarget"                                                                                                                                                                                "m/s, m/s, m/s"                                    
    "LocalNED"                true       "X, Y, Z"                                                                                                                                                                                                     "m, m, m"                                          
    "LocalNEDTarget"          true       "XTarget, YTarget, ZTarget"                                                                                                                                                                                   "m, m, m"                                          
    "LocalNEDVel"             true       "VX, VY, VZ"                                                                                                                                                                                                  "m/s, m/s, m/s"                                    
      ⋮

Извлечение интересующих сигналов

Чтобы визуализировать рейс дрона с помощью приборных манометров, извлеките положение, скорость и воздушную скорость в каждое время. Укажите соответствующее имя сигнала из информационной таблицы на предыдущем шаге. Вызовите extract функция с соответствующими именами сигналов. Элемент временного вектора сигналов настраивается таким образом, чтобы они начинались с 0 секунд.

% Extract attitude and roll-pitch-yaw data. 
rpy = extract(plotter, data,"AttitudeEuler");
rpy{1}.Time=rpy{1}.Time-rpy{1}.Time(1);

RollData = timetable(rpy{1}.Time,rpy{1}.Roll,...
               'VariableNames',{'Roll'});
PitchData = timetable(rpy{1}.Time,rpy{1}.Pitch,...
               'VariableNames',{'Pitch'});
YawData = timetable(rpy{1}.Time,rpy{1}.Yaw,...
               'VariableNames',{'Yaw'});

% Extract position and xyz data.
Position = extract(plotter, data,"LocalNED");
Position{1}.Time = Position{1}.Time-Position{1}.Time(1);

X = timetable(Position{1}.Time,Position{1}.X,...
               'VariableNames',{'X'});
Y = timetable(Position{1}.Time,Position{1}.Y,...
               'VariableNames',{'Y'});
Z = timetable(Position{1}.Time,Position{1}.Z,...
                'VariableNames',{'Z'});           

% Extract velocity data.
vel = extract(plotter, data,"LocalNEDVel");
vel{1}.Time=vel{1}.Time-vel{1}.Time(1);

XVel = timetable(vel{1}.Time,vel{1}.VX,...
               'VariableNames',{'VX'});
YVel = timetable(vel{1}.Time,vel{1}.VY,...
               'VariableNames',{'VY'});
ZVel = timetable(vel{1}.Time,vel{1}.VZ,...
               'VariableNames',{'VZ'});
          

% Extract Airspeed magnitude data.
airspeed = extract(plotter, data,"Airspeed");
Airspeed = timetable(airspeed{1}.Time,airspeed{1}.IndicatedAirSpeed,...
               'VariableNames',{'Airspeed'});

Преобразование модулей и данных предварительной обработки для манометров

Наш журнал рейсов регистрирует данные в единицах СИ. Полетные приборные манометры требуют преобразования в Aerospace Standard Unit System, представленную компанией English System. Это преобразование обрабатывается в блоке визуализации, доступном в присоединенной модели Simulink для пользователя. Координатор поворота указывает скорость рыскания самолета с помощью индикативного банковского движения (которое отличается от угла крена). В порядок для вычисления скорости рыскания преобразуйте угловые скорости из каркаса кузова в транспортное средство кадр как задано ниже:

ψ˙=qcos(ϕ)+rsin(ϕ)cosθ

Инклинометр, мяч в пределах координатора поворота, указывает боковую грань самолета. Этот угол боковой кромки основан на угле между корпусом самолета и вычисленной воздушной скоростью. Для точной воздушной скорости требуется хорошая оценка скорости и вектора ветра. Большинство небольших БПЛА не имеют датчиков для оценки данных о векторах ветра или воздушной скорости во время полета. БПЛА могут столкнуться с 20-50% своей воздушной скорости в виде перекрестных ветров.

Vg- Vw=Va

Чтобы вычислить боковину и поворот, извлеките данные о ветре и скорости ориентации непосредственно из файла журнала.

% Extract roll, pitch and yaw rates and an estimated windspeed.
[p,q,r,wn,we] = helperExtractUnmappedData(data);

% Merge timetables.
FlightData = synchronize(X,Y,Z,RollData,PitchData,YawData,XVel,YVel,ZVel,p,q,r,Airspeed,wn,we,'union','linear');

% Assemble an array for the data.
FlightDataArray = double([seconds(FlightData.Time) FlightData.X FlightData.Y FlightData.Z FlightData.Roll ...
FlightData.Pitch FlightData.Yaw,FlightData.VX,FlightData.VY,...
    FlightData.VZ,FlightData.p,FlightData.q,FlightData.r,FlightData.Airspeed,FlightData.wn,FlightData.we]);

% Ensure time rows are unique.
[~,ind]=unique(FlightDataArray(:,1));
FlightDataArray=FlightDataArray(ind,:);

% Preprocess time data to specific times.
flightdata = double(FlightDataArray(FlightDataArray(:,1)>=0,1:end));

Визуализация стандартных данных полетных приборов в MATLAB

Чтобы получить быстрый обзор рейса, используйте интерфейс анимации, введенный в примере Display Flight Trajectory Data Using Flight Instruments and Flight Animation (Aerospace Toolbox). Функция помощника helperDroneInstruments создает интерфейс анимации приборов.

helperDroneInstruments;

Циферблат индикатора Airspeed указывает скорость дрона. Индикатор Artificial Horizon раскрывает отношение беспилотника исключая рыскание. Индикаторы Altimeter и Climb Rate показывают высоту, зарегистрированную в барометре и датчиках скорости набора высоты соответственно. Координатор поворота указывает скорость рыскания самолета и боковой кромки. Если инклинометр наклоняется налево или вправо, это означает скольжение или занос ситуации. В скоординированном повороте боковая кромка должна быть нулем.

Визуализация сигналов в Simulink

В Simulik можно создать пользовательскую визуализацию сигналов, используя блоки intument, чтобы помочь диагностировать проблемы с рейсом. Для примера, данных о напряжении и батарее в файлах журнала может помочь диагностировать отказы из-за неадекватных степеней или всплесков напряжения. Извлеките данные теста ниже, чтобы визуализировать их.

% Extract battery data.
Battery = extract(plotter,data,"Battery");
% Extract voltage data from topic.
Voltage = timetable(Battery{1}.Time,Battery{1}.Voltage_1,...
               'VariableNames',{'Voltage_1'});
% Extract remaing battery capacity data from topic.
Capacity = timetable(Battery{1}.Time,Battery{1}.RemainingCapacity,...
               'VariableNames',{'RemainingCapacity'});

Откройте 'dronegauge' модель, которая принимает загруженные данные и отображает их на разных манометрах и рисунке анимации БПЛА.

open_system('dronegauges'); 

Запустите модель. Сгенерированный рисунок показывает траекторию БПЛА в режиме реального времени и манометры показывают текущее состояние рейса.

sim('dronegauges');

Для просмотра документации необходимо авторизоваться на сайте