Exponenta Banner

ulogreader

Чтение сообщений из файла ULOG

развернуть все на странице

Описание

The ulogreader объект читает файл ULOG (.ulg). Объект хранит информацию о файле, включая время начала и конца логгирования, сводные данные доступных тем и интервалы отсева.

Создание

Синтаксис

ulogOBJ = ulogreader(filePath)

Описание

пример

ulogOBJ = ulogreader(filePath) считывает файл ULOG из заданного пути и возвращает объект, содержащий информацию о файле. Информация в filePath используется для установки свойства FileName.

Свойства

расширить все

Это свойство доступно только для чтения.

Имя файла ULOG, заданное как строковый скаляр или вектор символов. The FileName - путь, заданный в filePath вход.

Типы данных: char | string

Это свойство доступно только для чтения.

Начните время смещения логгирования от времени запуска системы в файле ULOG, заданном как duration объект в 'hh:mm:ss.SSSSSS' формат.

Типы данных: duration

Это свойство доступно только для чтения.

Временная метка последнего сообщения с временной меткой, зарегистрированного в файле ULOG, заданная как duration объект в 'hh:mm:ss.SSSSSS' формат.

Типы данных: duration

Это свойство доступно только для чтения.

Сводные данные по всем записанным в журнал темам, заданная как таблица, содержащая столбцы:

  • TopicNames

  • InstanceID

  • StartTimestamp

  • LastTimestamp

  • NumMessages

Типы данных: table

Это свойство доступно только для чтения.

Временные интервалы, в которых сообщения были сброшены во время регистрации, заданные как матрица n -by-2 duration массивы в 'hh:mm:ss.SSSSSS' формат, где n количество отсев.

Типы данных: duration

Функции объекта

readTopicMsgsЧтение тематических сообщений
readSystemInformationЧтение информационных сообщений
readParametersЧтение значений параметров
readLoggedOutputЧтение записанных выходных сообщений

Примеры

свернуть все

Загрузите файл ULOG. Укажите относительный путь к файлу.

ulog = ulogreader('flight.ulg');

Чтение всех тематических сообщений.

msg = readTopicMsgs(ulog);

Укажите интервал времени, между которым нужно выбрать сообщения.

d1 = ulog.StartTime;
d2 = d1 + duration([0 0 55],'Format','hh:mm:ss.SSSSSS');

Чтение сообщений из раздела 'vehicle_attitude' с идентификатором образца 0 во временном интервале [d1 d2].

data = readTopicMsgs(ulog,'TopicNames',{'vehicle_attitude'}, ... 
'InstanceID',{0},'Time',[d1 d2]);

Извлечение сообщений тематики для темы.

vehicle_attitude = data.TopicMessages{1,1};

Считывайте всю системную информацию.

systeminfo = readSystemInformation(ulog);

Считайте все начальные значения параметров.

params = readParameters(ulog);

Чтение всех записанных выходных сообщений.

loggedoutput = readLoggedOutput(ulog);

Считывайте записанные выходные сообщения в интервале времени.

log = readLoggedOutput(ulog,'Time',[d1 d2]);

Ссылки

[1] PX4 руководство для разработчиков. «Файл ULog Формата». Доступ к 6 декабря 2019 года. https://dev.px4.io/v1.9.0/en/log/ulog_file_format.html.

См. также

Введенный в R2020b

Документация по UAV Toolbox

Поддержка