flightLogSignalMapping

Визуализация журналов рейсов БПЛА

Описание

The flightLogSignalMapping предоставляет инструментов визуализации для анализа журналов рейсов. Чтобы просмотреть логи БПЛА, сначала загрузите файл с помощью такого файла или средства чтения журналов, как mavlinktlog или ulogreader. Используйте предварительно сконфигурированное отображение сигналов и графики из файлов журнала ULOG или TLOG, или определите собственное отображение сигналов используя mapSignal. Обновляйте или добавляйте новые графики с updatePlot. Затем позвоните show со структурой данных для отображения списка сконфигурированных графиков, определенных в свойстве AvailablePlots.

Для удобства использования предусмотрены определенные предопределенные сигналы и предопределенные графики. Подробности перечислены ниже или могут быть просмотрены по телефону info для вашего конкретного объекта.

Создание

Описание

mapper = flightLogSignalMapping создает объект отображения сигнала журнала рейсов без предварительного отображения сигнала. Прежде чем вы сможете визуализировать сигналы, сопоставьте сигналы с помощью mapSignal.

mapper = flightLogSignalMapping("tlog") создает объект отображения сигналов журнала рейсов для импортированных таблиц сообщений MAVLink TLOG.

mapper = flightLogSignalMapping("ulog") создает объект отображения сигналов журнала рейсов для импортированных PX4 файлов ULOG.

Свойства

расширить все

`MappedSignals` - Имена всех отображенных сигналов
Строковые массивы

Имена всех сопоставленных сигналов, заданные как строковые массивы.

Пример: ["Accel" "Gyro" "Mag" "Barometer" "Gyro2"]

Типы данных: string

`AvailablePlots` - Имена графиков, которые доступны
Строковые массивы

Имена графиков, которые доступны на основе отображенных сигналов, заданные как строковые массивы. Чтобы добавить графики в этот список, либо сопоставьте сигналы для предопределенных графиков, либо вызовите updatePlot.

Пример: ["Accel" "Gyro" "Mag" "Barometer" "Gyro2"]

Типы данных: string

Функции объекта

`checkSignal`	Проверяйте отображенный сигнал
`copy`	Создайте глубокую копию объекта рейса журнала сигнала
`extract`	Извлеките сигналы лётного журнала БПЛА как расписания
`info`	Отображение сигнала и построение графика отображения логарифмического сигнала БПЛА
`mapSignal`	Карта сигнала лётного журнала БПЛА
`show`	Графики отображения для контроля журналов БПЛА
`updatePlot`	Обновление БПЛА рейса регистрации функций построения графика

Подробнее о

расширить все

Предопределенные сигналы

Набор предопределенных сигналов и графиков сконфигурирован в flightLogSignalMapping объект. В зависимости от типа файла журнала, можно сопоставить конкретные сигналы с указанными именами сигналов, используя mapSignal. Вы также можете вызвать info чтобы просмотреть таблицу для вашего типа журнала и увидеть, уже ли вы сопоставили сигнал с этим типом графика.

Задайте SignalName как вход в mapSignal. Сигналы с форматом SignalName# поддержка отображения нескольких сигналов одного и того же типа. Замените # с инкрементальными целыми числами для каждого имени сигнала при вызове mapSignal.

Предопределенные сигналы имеют конкретные имена и обязательные поля при отображении сигнала.

Предопределенные сигналы

Имя сигнала	Описание	Области	Модули
`Accel#`	Показания необработанного магнитометра с датчика БИНС	`[ax ay az]`	м/с²
`Airspeed#`	Измерение скорости воздуха перепада давления, указанной скорости воздуха и температуры	`[PressDiff, AirSpeed, Temp]`	Па, м/с, ℃
`AttitudeEuler`	Отношение БПЛА в форме Эйлера (ZYX)	`[Roll, Pitch, Yaw]`	радианы
`AttitudeRate`	Скорость вращения вдоль каждой оси тела	`[xRotRate, yRotRate, zRotRate]`	рад/с
`AttitudeTargetEuler`	Целевое положение БПЛА в форме Эйлера (ZYX)	`[TargetRoll, TargetPitch, TargetYaw]`	радианы
`Barometer#`	Показания барометра для абсолютного давления, относительного давления и температуры	`[PressAbs, PressAltitude, Temp]`	Па, м, ℃
`Battery`	Показания напряжения для батареи и оставшейся емкости батареи (%)	`[Volt1,Volt2, ... Volt16, RemainingCapacity`	V,%
`GPS#`	Показания GPS для широты, долготы, высоты, скорости Земли, угла курса и количества видимых спутников	`[lat, long, alt, groundspeed, courseAngle, satellites]`	степень, степень, м, м/с, степень, н/а
`Gyro#`	Показания скорости вращения необработанного тела от датчика БИНС	`[GyroX, GyroY, GyroZ]`	рад/с
`LocalNED`	Местные координаты NED, оцененные БПЛА	`[xNED, yNED, zNED]`	метры
`LocalNEDTarget`	Целевое местоположение в локальных координатах NED	`[xTarget, yTarget, zTarget]`	метры
`LocalNEDVel`	Локальная скорость NED, рассчитанная БПЛА	`[vx vy vz]`	м/с
`LocalNEDVelTarget`	Целевая скорость в NED в локальном NED	`[vxTarget, vyTarget, vzTarget]`	м/с
`Mag#`	Показания необработанного магнитометра с датчика БИНС	`[x y z]`	Gs

Предопределенные графики

После отображения сигналов в список предопределенных сигналов используя mapSignal, конкретные графики становятся доступными при вызове show. Чтобы просмотреть список доступных графиков и связанных с ними сигналов для вашего конкретного объекта, позвоните info(mapper,"Plot"). Если вы хотите задать пользовательские графики на основе сигналов, используйте updatePlot.

Каждый предопределенный график имеет набор необходимых сигналов, которые должны быть отображены.

Предопределенные графики

График	Описание	Сигналы
`Attitude`	Совмещенный график крена, тангажа, углов рыскания и скорости вращения тела	`AttitudeEuler, AttitudeRate, Gyro#`
`AttitudeControl`	Расчетное положение БПЛА и заданное положение точки	`AttitudeEuler, AttitudeTargetEuler`
`Battery`	График потребления батареи	`Battery`
`Compass`	Расчетные показания рыскания и магнитометра	`AttitudeEuler, Mag#, GPS#`
`GPS2D`	Необработанный график Lat-Lon для показаний GPS-датчика.	`GPS#`
`Height`	Совмещенные графики показаний барометра, показаний высоты GPS и оценки сросшейся высоты	`Barometer#, GPS#, LocalNED`
`Speed`	Совмещенный график наземной скорости и скорости воздуха	`GPS#, Airspeed#`
`Trajectory`	Траектория в локальных координатах от целевых заданных точек	`LocalNED, LocalNEDTarget`
`TrajectoryTracking`	Ошибка между желаемым и фактическим положением в координатах NED	`LocalNED, LocalNEDTarget`
`TrajectoryVelTracking`	Ошибка между желаемой и фактической скоростью в координатах NED	`LocalNEDVel, LocalNEDVelTarget`