Solid Axle Suspension

Подвеска твердой оси для нескольких осей

Библиотека:
Динамика автомобиля Blockset/Подвеска

Описание

Блок Solid Axle Suspension реализует монолитную подвеску для нескольких осей с несколькими дорожками на ось.

Блок моделирует податливость подвески, демпфирование и геометрические эффекты как функции положения и скорости дорожки с параметрами податливости и демпфирования оси. Используя положение и скорость дорожки, блок вычисляет положение вертикальной дорожки и силы подвески на транспортном средстве и колесе. Блок использует Z-down (заданный в J670 SAE) и систему координат оси твердого тела. Система координат твердой оси, показанная здесь, выровнена с системой координат Z-вниз транспортного средства, с осью X в направлении движения вперед транспортного средства.

Illustration of a solid axle

Для каждого	Вы можете задать
Ось	Несколько треков. Параметры подвески.
След	Углы поворота руля.

Для каждого

Вы можете задать

Ось

Несколько треков.
Параметры подвески.

След

Углы поворота руля.

Блок содержит накопительные энергию пружинные элементы и рассеивающие энергию демпферные элементы. Блок также сохраняет энергию через угловое ускорение крена оси и центр оси масс вертикального и бокового ускорения.

В этой таблице представлены параметры блоков настройки для транспортного средства с:

Две оси.
По две дорожки на ось.
Вход угла поворота для обеих трасс на передней оси.

Параметр	Настройка
Number of axles, NumAxl	`2`
Number of tracks by axle, NumTracksByAxl	`[2 2]`
Steered axle enable by axle, StrgEnByAxl	`[1 0]`

Податливость подвеске и демпфирование

Блок использует линейную пружину и демпфер, чтобы смоделировать вертикальные динамические эффекты системы подвески на транспортном средстве и колесе. В частности, блок:

Использование	Вычислять
Продольное и боковое перемещение и скорость транспортного средства. Продольное и боковое перемещение и скорость пути. Вертикальные усилия, приложенные к транспортному средству.	Силы подвески, приложенные к центру оси. Вертикальные перемещения и скорости транспортного средства и пути. Усилия и моменты продольной, боковой и вертикальной подвески, приложенные к транспортному средству. Усилия и моменты продольной, боковой и вертикальной подвески, приложенные к колесу.

Использование

Вычислять

Продольное и боковое перемещение и скорость транспортного средства.
Продольное и боковое перемещение и скорость пути.
Вертикальные усилия, приложенные к транспортному средству.

Силы подвески, приложенные к центру оси.
Вертикальные перемещения и скорости транспортного средства и пути.
Усилия и моменты продольной, боковой и вертикальной подвески, приложенные к транспортному средству.
Усилия и моменты продольной, боковой и вертикальной подвески, приложенные к колесу.

Чтобы вычислить динамику оси, блок реализует эти уравнения. Блок пренебрегает эффектами:

Боковая и продольная поступательная скорость.
Скорость вращения вокруг вертикальной и боковой осей.

$\begin{array}{l} [\begin{matrix} {\ddot{x}}_{a} \\ {\ddot{y}}_{a} \\ {\ddot{z}}_{a} \end{matrix}] = \frac{1}{M_{a}} [\begin{matrix} F_{x a} \\ F_{y a} \\ F_{z a} \end{matrix}] + [\begin{matrix} {\dot{x}}_{a} \\ {\dot{y}}_{a} \\ {\dot{z}}_{a} \end{matrix}] \times [\begin{matrix} p \\ q \\ r \end{matrix}] = \frac{1}{M_{a}} [\begin{matrix} 0 \\ 0 \\ F_{z a} \end{matrix}] + [\begin{matrix} 0 \\ 0 \\ {\dot{z}}_{a} \end{matrix}] \times [\begin{matrix} p \\ 0 \\ 0 \end{matrix}] + [\begin{matrix} 0 \\ 0 \\ g \end{matrix}] = [\begin{matrix} 0 \\ p {\dot{z}}_{a} \\ \frac{F_{z a}}{M_{a}} + g \end{matrix}] \\ [\begin{matrix} \dot{p} \\ \dot{q} \\ \dot{r} \end{matrix}] = [[\begin{matrix} M_{x} \\ M_{y} \\ M_{z} \end{matrix}] - [\begin{matrix} p \\ q \\ r \end{matrix}] \times [\begin{matrix} I_{x x} & 0 & 0 \\ 0 & I_{y y} & 0 \\ 0 & 0 & I_{z z} \end{matrix}] [\begin{matrix} p \\ q \\ r \end{matrix}]] {[\begin{matrix} I_{x x} & 0 & 0 \\ 0 & I_{y y} & 0 \\ 0 & 0 & I_{z z} \end{matrix}]}^{- 1} \\ = [[\begin{matrix} M_{x} \\ 0 \\ 0 \end{matrix}] - [\begin{matrix} p \\ q \\ 0 \end{matrix}] \times [\begin{matrix} I_{x x} & 0 & 0 \\ 0 & I_{y y} & 0 \\ 0 & 0 & I_{z z} \end{matrix}] [\begin{matrix} p \\ 0 \\ 0 \end{matrix}]] {[\begin{matrix} I_{x x} & 0 & 0 \\ 0 & I_{y y} & 0 \\ 0 & 0 & I_{z z} \end{matrix}]}^{- 1} = [\begin{matrix} \frac{M_{x}}{I_{x x}} \\ 0 \\ 0 \end{matrix}] \end{array}$

Сетчатая вертикальная сила на центре масс оси является суммой сил колеса и подвески, действующих на ось.

$F_{z a} = \sum_{t = 1}^{N t a} (F_{w z_{a, t}} + F_{z 0_{a}} + k_{z_{a}} (z_{v_{a, t}} - z_{s_{a, t}} + m_{h s t e e r_{a}} | δ_{s t e e r_{a, t}} |) + c_{z_{a}} ({\dot{z}}_{v_{a, t}} - {\dot{z}}_{s_{a, t}}))$

Чистый момент вокруг оси крена подвески твердой оси учитывает координаты точки подвески и дорожки.

$M_{x} = \sum_{t = 1}^{N t a} (F_{w z_{a, t}} y_{w_{t}} + (F_{z 0_{a}} + k_{z_{a}} (z_{v_{a, t}} - z_{s_{a, t}} + m_{h s t e e r_{a}} | δ_{s t e e r_{a, t}} |) + c_{z_{a}} ({\dot{z}}_{v_{a, t}} - {\dot{z}}_{s_{a, t}})) y_{s_{t}} + M_{w x_{a, t}} \frac{I_{x x}}{I_{x x} + M_{a} y_{w_{t}}})$

Параметры блоков обеспечивают координаты точек подвеса и дорожки.

$\begin{array}{l} T c_{t} = [\begin{matrix} x_{w_{1}} & x_{w_{2}} & \dots \\ y_{w_{1}} & y_{w_{2}} & \dots \\ z_{w_{1}} & z_{w_{2}} & \dots \end{matrix}] \\ S c_{t} = [\begin{matrix} x_{s_{1}} & x_{s_{2}} & \dots \\ y_{s_{1}} & y_{s_{2}} & \dots \\ z_{s_{1}} & z_{s_{2}} & \dots \end{matrix}] \end{array}$

Блок использует углы Эйлера, чтобы преобразовать перемещение дорожки и подвески, скорости и ускорения в систему координат транспортного средства.

Чтобы вычислить силы подвески, приложенные к транспортному средству, блок реализует это уравнение.

$F_{v z_{a, t} = -} (F_{z 0_{a}} + k_{z_{a}} (z_{v_{a, t}} - z_{s_{a, t}} + m_{h s t e e r_{a}} | δ_{s t e e r_{a, t}} |) + c_{z_{a}} ({\dot{z}}_{v_{a, t}} - {\dot{z}}_{s_{a, t}}) + F_{z h s t o p_{a, t}})$

Силы подвески и моменты, приложенные к транспортному средству, равны силам подвески и моментам, приложенным к колесу.

$\begin{array}{l} F_{v x_{a, t}} = F_{w x_{a, t}} \\ F_{v y_{a, t}} = F_{w y_{a, t}} \\ F_{v z_{a, t}} = - F_{w z_{a, t}} \\ M_{v x_{a, t}} = M_{w x_{a, t}} + F_{w y_{a, t}} (R e_{w y_{a, t}} + H_{a, t}) \\ M_{v y_{a, t}} = M_{w y_{a, t}} + F_{w x_{a, t}} (R e_{w x_{a, t}} + H_{a, t}) \\ M_{v z_{a, t}} = M_{w z_{a, t}} \end{array}$

Чтобы вычислить вертикальную силу, приложенную к подвеске в местоположении дорожки, блок реализует жесткую пружину-демпфер.

$F_{w z_{a, t}} = - F w a_{z 0} - k w a_{z} (z_{w_{a, t}} - z_{s_{a, t}}) - c w a_{z} ({\dot{z}}_{w_{a, t}} - {\dot{z}}_{s_{a, t}})$

В уравнениях используются эти переменные.

_{_Fwza,t}, _{_Mwza,t}	Сила подвески и момент, приложенные к колесу на оси `a`, отслеживать `t` вдоль фиксированной оси Z колеса
_{_Fwxa,t}, _{_Mwxa,t}	Сила подвески и момент, приложенные к колесу на оси `a`, отслеживать `t` вдоль фиксированной оси X колеса
_{_Fwya,t}, _{_Mwya,t}	Сила подвески и момент, приложенные к колесу на оси `a`, отслеживать `t` вдоль фиксированной по оси Y колеса
_{_Fvza,t}, _{_Mvza,t}	Сила подвески и момент, приложенные к транспортному средству на оси `a`, отслеживать `t` вдоль фиксированной оси Z колеса
_{_Fvxa,t}, _{_Mvxa,t}	Сила подвески и момент, приложенные к транспортному средству на оси `a`, отслеживать `t` вдоль фиксированной оси X колеса
_{_Fvya,t}, _{_Mvya,t}	Сила подвески и момент, приложенные к транспортному средству на оси `a`, отслеживать `t` вдоль фиксированной по оси Y колеса
_{_Fz0a}	Вертикальная подвеска предварительного поджатия пружины примененная к колесам на оси `a`
_{_kza}	Вертикальный коэффициент упругости, применяемое к рельсам на оси `a`
_{_mhsteera}	Угол поворота к наклону вертикальной силы, приложенный к колесу для треков на оси `a`
_{_δsteera,t}	Вход угла поворота для `a` оси, отслеживать `t`
_{_cza}	Вертикальная демпфирующая константа, применяемая к рельсам на оси `a`
_{_Rewa,t}	Эффективный радиус колеса для `a` оси, отслеживать `t`
_{_Fzhstopa,t}	Вертикальное усилие упора на оси `a`, отслеживать `t`, вдоль фиксированной в транспортном средстве оси Z
_{_Fzaswya,t}	Вертикальное противовыбросовое усилие на оси `a`, отслеживать `t`, вдоль фиксированной в транспортном средстве оси Z
_{_zva,t}, _{_żva,t}	Перемещение и скорость транспортного средства на оси `a`, отслеживать `t`, вдоль фиксированной в транспортном средстве оси Z
_{_zwa,t}, _{_żwa,t}	Перемещение пути и скорость на оси `a`, отслеживать `t`, вдоль фиксированной в транспортном средстве оси Z
_{_xva,t}, _{_ẋva,t}	Перемещение и скорость транспортного средства на оси `a`, отслеживать `t`, вдоль фиксированной в транспортном средстве оси Z
_{_xwa,t}, _{_ẋwa,t}	Перемещение пути и скорость на оси `a`, отслеживать `t`, вдоль фиксированной в транспортном средстве оси Z
_{_yva,t}, _{_ẏva,t}	Перемещение и скорость транспортного средства на оси `a`, отслеживать `t`, вдоль фиксированной по оси Y автомобиля
_{_ywa,t}, _{_ẏwa,t}	Перемещение пути и скорость на оси `a`, отслеживать `t`, вдоль фиксированной по оси Y автомобиля
_Ha,t	Высота подвески на оси `a`, отслеживать `t`
_{_Rewa,t}	Эффективный радиус колеса на оси `a`, отслеживать `t`

Силы жесткого упора

Сила обратной связи жесткого упора, _{_Fzhstopa,t}, которую применяет блок, зависит от того, сжимается или растягивается подвеска. Блок применяет силу:

При сжатии, когда подвеска сжата больше, чем максимальное расстояние, заданное параметром Suspension maximum height, Hmax.
В расширении, когда расширение подвески больше максимального расширения, заданного параметром Suspension maximum height, Hmax.

Чтобы вычислить силу, блок использует жесткость, основанную на гиперболическом тангенсе и экспоненциальном масштабировании.

Camber, Caster, and Toe Angle

Чтобы вычислить углы развала, литья и носка, блок использует линейные функции высоты подвески и угла поворота руля.

$\begin{array}{l} ξ_{a, t} = ξ_{0 a} + m_{h c a m b e r_{a}} (z_{w_{a, t}} - z_{v_{a, t}} - m_{h s t e e r_{a}} | δ_{s t e e r_{a, t}} |) + m_{c a m b e r s t e e r_{a}} | δ_{s t e e r_{a, t}} | \\ η_{a, t} = η_{0 a} + m_{h c a s t e r_{a}} (z_{w_{a, t}} - z_{v_{a, t}} - m_{h s t e e r_{a}} | δ_{s t e e r_{a, t}} |) + m_{c a s t e r s t e e r_{a}} | δ_{s t e e r_{a, t}} | \\ ζ_{a, t} = ζ_{0 a} + m_{h t o e_{a}} (z_{w_{a, t}} - z_{v_{a, t}} - m_{h s t e e r_{a}} | δ_{s t e e r_{a, t}} |) + m_{t o e s t e e r_{a}} | δ_{s t e e r_{a, t}} | \end{array}$

В уравнениях используются эти переменные.

_ξa,t	Угол развала колеса на оси `a`, отслеживать `t`
_ηa,t	Угол наклона колеса на оси `a`, отслеживать `t`
_ζa,t	Угол наклона колеса на оси `a`, отслеживать `t`
_ξ0a, _η0a, _ζ0a	Номинальная ось подвески с углами развала, литья и носка, соответственно, при нулевом угле поворота
_{_mhcambera}, _{_mhcastera}, _{_mhtoea}	Крен, литье и углы наклона носка, соответственно, в зависимости от высоты подвески для `a` оси
_{_{mcambersteera}}, _{_{mcastersteera}}, _{_mtoesteera}	Камбер, кастер и углы наклона носка, соответственно, от угла наклона поворота руля для `a` оси
_{_mhsteera}	Угол рулевого управления от наклона вертикальной силы для осевых `a`
_{_δsteera,t}	Вход угла поворота для `a` оси, отслеживать `t`
_{_zva,t}	Перемещение транспортного средства на оси `a`, отслеживать `t`, вдоль фиксированной в транспортном средстве оси Z
_{_zwa,t}	Перемещение колеи на оси `a`, отслеживать `t`, вдоль фиксированной в транспортном средстве оси Z

Углы поворота руля

Вы также можете вводить углы поворота для дорожек. Чтобы вычислить углы поворота колес, блок смещает входные углы поворота с линейной функцией высоты подвески.

$δ_{w h l s t e e r_{a, t}} = δ_{s t e e r_{a, t}} + m_{h t o e_{a}} (z_{w_{a, t}} - z_{v_{a, t}} - m_{h s t e e r_{a}} | δ_{s t e e r_{a, t}} |) + m_{t o e s t e e r_{a}} | δ_{s t e e r_{a, t}} |$

В уравнении используются эти переменные.

_{_mtoesteera}	Ось `a` угол носка от наклона угла рулевого управления
_{_mhsteera}	Ось `a` угол рулевого управления от наклона вертикальной силы
_{_mhtoea}	Ось `a` угол носка от наклона высоты подвески
_{_{δwhlsteera,t}}	Угол поворота колеса для `a` оси, отслеживать `t`
_{_δsteera,t}	Вход угла поворота для `a` оси, отслеживать `t`
_{_zva,t}	Перемещение транспортного средства на оси `a`, отслеживать `t`, вдоль фиксированной в транспортном средстве оси Z
_{_zwa,t}	Перемещение колеи на оси `a`, отслеживать `t`, вдоль фиксированной в транспортном средстве оси Z

Степень и энергия

Блок вычисляет эти характеристики подвески для каждой оси, a, трек, t.

Вычисление	Уравнение
Рассеянная степень, _{_Psuspa,t}	$P_{s u s p_{a, t}} = F_{w z l o o k u p_{a}} ({\dot{z}}_{v_{a, t}} - {\dot{z}}_{w_{a, t}}, {\dot{z}}_{v_{a, t}} - {\dot{z}}_{w_{a, t}}, δ_{s t e e r_{a, t}})$
Поглощенная энергия, _{_Esuspa,t}	$E_{s u s p_{a, t}} = F_{w z l o o k u p_{a}} ({\dot{z}}_{v_{a, t}} - {\dot{z}}_{w_{a, t}}, {\dot{z}}_{v_{a, t}} - {\dot{z}}_{w_{a, t}}, δ_{s t e e r_{a, t}})$
Высота подвески, _Ha,t	$H_{a, t} = - (z_{v_{a, t}} - z_{w_{a, t}} + \frac{F_{z 0_{a}}}{k_{z_{a}}} + m_{h s t e e r_{a}} \| δ_{s t e e r_{a, t}} \|)$
Расстояние от центра колеса до интерфейса шина/дорога	$z_{w t r_{a, t}} = R e_{w_{a, t}} + H_{a, t}$

В уравнениях используются эти переменные.

_{_mhsteera}	Угол поворота к наклону вертикальной силы, приложенный к колесу для треков на оси `a`
_{_δsteera,t}	Вход угла поворота для `a` оси, отслеживать `t`
_{_Rewa,t}	Ось `a`, отслеживать `t` эффективный радиус колеса от центра колеса до интерфейса шина/дорога
_{_Fz0a}	Вертикальная подвеска предварительного поджатия пружины примененная к колесам на оси `a`
_{_zwtra,t}	Расстояние от центра колеса до интерфейса шина/дорога, вдоль фиксированной оси Z автомобиля
_{_zva,t}, _{_żva,t}	Перемещение и скорость транспортного средства на оси `a`, отслеживать `t`, вдоль фиксированной в транспортном средстве оси Z
_{_zwa,t}, _{_żwa,t}	Перемещение пути и скорость на оси `a`, отслеживать `t`, вдоль фиксированной в транспортном средстве оси Z

Порты

Вход

расширить все

`WhlPz` - Отслеживайте `z`-движение оси
`array`

Перемещение пути, _zw, вдоль фиксированной по оси Z колеса, в м. Измерения массива 1 по общему количеству дорожек на транспортном средстве.

Например, для двухосного транспортного средства с двумя дорожками на ось, WhlPz:

Измерения массива сигналов [1x4].
Измерения массива - ось за дорожкой.
$WhlPz = z_{w} = [\begin{matrix} z_{w_{1, 1}} & z_{w_{1, 2}} & z_{w_{2, 1}} & z_{w_{2, 2}} \end{matrix}]$
Элемент массива Ось След
WhlPz(1,1) 1 1
WhlPz(1,2) 1 2
WhlPz(1,3) 2 1
WhlPz(1,4) 2 2

Элемент массива	Ось	След
`WhlPz(1,1)`	`1`	`1`
`WhlPz(1,2)`	`1`	`2`
`WhlPz(1,3)`	`2`	`1`
`WhlPz(1,4)`	`2`	`2`

`WhlRe` - Эффективный радиус колеса
`array`

Эффективный радиус колеса, _Rew, в м. Измерения массива 1 по общему количеству дорожек на транспортном средстве.

Например, для двухосного транспортного средства с двумя дорожками на ось, WhlRe:

Измерения массива сигналов [1x4].
Измерения массива - ось за дорожкой.
$Whl Re = R e_{w} = [\begin{matrix} R e_{w_{1, 1}} & R e_{w_{1, 2}} & R e_{w_{2, 1}} & R e_{w_{2, 2}} \end{matrix}]$
Элемент массива Ось След
WhlRe(1,1) 1 1
WhlRe(1,2) 1 2
WhlRe(1,3) 2 1
WhlRe(1,4) 2 2

Элемент массива	Ось	След
`WhlRe(1,1)`	`1`	`1`
`WhlRe(1,2)`	`1`	`2`
`WhlRe(1,3)`	`2`	`1`
`WhlRe(1,4)`	`2`	`2`

`WhlVz` - Отслеживайте `z`-ось скорости
`array`

Скорость пути, _żw, вдоль фиксированной по оси Z колеса, в м. Измерения массива 1 по общему количеству дорожек на транспортном средстве.

Например, для двухосного транспортного средства с двумя дорожками на ось, WhlVz:

Измерения массива сигналов [1x4].
Измерения массива - ось за дорожкой.
$WhlVz = {\dot{z}}_{w} = [\begin{matrix} {\dot{z}}_{w_{1, 1}} & {\dot{z}}_{w_{1, 2}} & {\dot{z}}_{w_{2, 1}} & {\dot{z}}_{w_{2, 2}} \end{matrix}]$
Элемент массива Ось След
WhlVz(1,1) 1 1
WhlVz(1,2) 1 2
WhlVz(1,3) 2 1
WhlVz(1,4) 2 2

Элемент массива	Ось	След
`WhlVz(1,1)`	`1`	`1`
`WhlVz(1,2)`	`1`	`2`
`WhlVz(1,3)`	`2`	`1`
`WhlVz(1,4)`	`2`	`2`

`WhlFx` - Сила продольного колеса на транспортном средстве
`array`

Сила продольного колеса, приложенная к транспортному средству, _Fwx, вдоль фиксированной по оси X транспортного средства. Измерения массива 1 по общему количеству дорожек на транспортном средстве.

Например, для двухосного транспортного средства с двумя дорожками на ось, WhlFx:

Измерения массива сигналов [1x4].
Измерения массива - ось за дорожкой.
$WhlFx = F_{w x} = [\begin{matrix} F_{w x_{1, 1}} & F_{w x_{1, 2}} & F_{w x_{2, 1}} & F_{w x_{2, 2}} \end{matrix}]$
Элемент массива Ось След
WhlFx(1,1) 1 1
WhlFx(1,2) 1 2
WhlFx(1,3) 2 1
WhlFx(1,4) 2 2

Элемент массива	Ось	След
`WhlFx(1,1)`	`1`	`1`
`WhlFx(1,2)`	`1`	`2`
`WhlFx(1,3)`	`2`	`1`
`WhlFx(1,4)`	`2`	`2`

`WhlFy` - Боковая сила колеса на транспортном средстве
`array`

Боковая сила колеса, приложенная к транспортному средству, _Fwy, вдоль фиксированной по оси Y транспортного средства. Измерения массива 1 по общему количеству дорожек на транспортном средстве.

Например, для двухосного транспортного средства с двумя дорожками на ось, WhlFy:

Измерения массива сигналов [1x4].
Измерения массива - ось за дорожкой.

$WhlFy = F_{w y} = [\begin{matrix} F_{w y_{1, 1}} & F_{w y_{1, 2}} & F_{w y_{2, 1}} & F_{w y_{2, 2}} \end{matrix}]$

Элемент массива Ось След
WhlFy(1,1) 1 1
WhlFy(1,2) 1 2
WhlFy(1.3) 2 1
WhlFy(1,4) 2 2

Элемент массива	Ось	След
`WhlFy(1,1)`	`1`	`1`
`WhlFy(1,2)`	`1`	`2`
`WhlFy(1.3)`	`2`	`1`
`WhlFy(1,4)`	`2`	`2`

`WhlM` - Момент подвески на колесе
`array`

Продольный, боковой и вертикальный моменты подвески на оси a, отслеживать t, приложенный к колесу в исходной координате колеса оси, в Н· м. Измерения массива 3 по общему количеству дорожек на транспортном средстве.

WhlM(1,...) - Момент подвески, приложенный к колесу вокруг фиксированной по оси X транспортного средства (продольный)
WhlM(2,...) - Момент подвески, приложенный к колесу вокруг фиксированной по оси Y транспортного средства (боковой)
WhlM(3,...) - Момент подвески, приложенный к колесу вокруг фиксированной оси Z транспортного средства (вертикальный)

Например, для двухосного транспортного средства с двумя дорожками на ось, WhlM:

Размерности сигнала [3x4].

Сигнал содержит моменты подвески, приложенные к четырем колесам в соответствии с их положением на оси и дорожке.

$WhlM = M_{w} = [\begin{matrix} M_{w x_{1, 1}} & M_{w x_{1, 2}} & M_{w x_{2, 1}} & M_{w x_{2, 2}} \\ M_{w y_{1, 1}} & M_{w y_{1, 2}} & M_{w y_{2, 1}} & M_{w y_{2, 2}} \\ M_{w z_{1, 1}} & M_{w z_{1, 2}} & M_{w z_{2, 1}} & M_{w z_{2, 2}} \end{matrix}]$

Элемент массива	Ось	След	Ось Момента
`WhlM(1,1)`	`1`	`1`	Фиксированная ось X автомобиля (продольная)
`WhlM(1,2)`	`1`	`2`
`WhlM(1,3)`	`2`	`1`
`WhlM(1,4)`	`2`	`2`
`WhlM(2,1)`	`1`	`1`	Фиксированная ось Y автомобиля (боковая)
`WhlM(2,2)`	`1`	`2`
`WhlM(2,3)`	`2`	`1`
`WhlM(2,4)`	`2`	`2`
`WhlM(3,1)`	`1`	`1`	Фиксированная ось Z автомобиля (вертикальная)
`WhlM(3,2)`	`1`	`2`
`WhlM(3,3)`	`2`	`1`
`WhlM(3,4)`	`2`	`2`

`VehP` - Водоизмещение транспортного средства
`array`

Перемещение транспортного средства от оси a, отслеживать t вдоль неподвижной системы координат автомобиля, в м. Измерения массива 3 по общему количеству дорожек на транспортном средстве.

VehP(1,...) - Перемещение транспортного средства с пути, _xv, вдоль фиксированной оси X транспортного средства
VehP(2,...) - Перемещение транспортного средства с пути, _yv, вдоль фиксированной по оси Y транспортного средства
VehP(3,...) - Перемещение транспортного средства с пути, _zv, вдоль фиксированной оси Z транспортного средства

Например, для двухосного транспортного средства с двумя дорожками на ось, VehP:

Размерности сигнала [3x4].

Сигнал содержит четыре перемещения дорожки в соответствии с их положением на оси и дорожке.

$VehP = [\begin{matrix} x_{v} \\ y_{v} \\ z_{v} \end{matrix}] = [\begin{matrix} x_{v}_{_{1, 1}} & x_{v}_{_{1, 2}} & x_{v}_{_{2, 1}} & x_{v}_{_{2, 2}} \\ y_{v}_{_{1, 1}} & y_{v}_{_{1, 2}} & y_{v}_{_{2, 1}} & y_{v}_{_{2, 2}} \\ z_{v}_{_{1, 1}} & z_{v}_{_{1, 2}} & z_{v}_{_{2, 1}} & z_{v}_{_{2, 2}} \end{matrix}]$

Элемент массива	Ось	След	Ось
`VehP(1,1)`	`1`	`1`	Фиксированная ось X автомобиля
`VehP(1,2)`	`1`	`2`
`VehP(1,3)`	`2`	`1`
`VehP(1,4)`	`2`	`2`
`VehP(2,1)`	`1`	`1`	Фиксированная ось Y автомобиля
`VehP(2,2)`	`1`	`2`
`VehP(2,3)`	`2`	`1`
`VehP(2,4)`	`2`	`2`
`VehP(3,1)`	`1`	`1`	Фиксированная Z-ось автомобиля
`VehP(3,2)`	`1`	`2`
`VehP(3,3)`	`2`	`1`
`VehP(3,4)`	`2`	`2`

`VehV` - Скорость транспортного средства
`array`

Скорость транспортного средства на оси a, отслеживать t вдоль неподвижной системы координат автомобиля, в м. Входа измерений массива 3 по a* t.

VehV(1,...) - Скорость транспортного средства на пути, _xv, вдоль фиксированной оси X автомобиля
VehV(2,...) - Скорость транспортного средства на пути, _yv, вдоль фиксированной по оси Y автомобиля
VehV(3,...) - Скорость транспортного средства на пути, _zv, вдоль фиксированной оси Z автомобиля

Например, для двухосного транспортного средства с двумя дорожками на ось, VehV:

Размерности сигнала [3x4].

Сигнал содержит 4 отслеживать скорости в зависимости от местоположения их осей и путей.

$VehV = [\begin{matrix} {\dot{x}}_{v} \\ {\dot{y}}_{v} \\ {\dot{z}}_{v} \end{matrix}] = [\begin{matrix} {\dot{x}}_{v_{1, 1}} & {\dot{x}}_{v_{1, 2}} & {\dot{x}}_{v_{2, 1}} & {\dot{x}}_{v_{2, 2}} \\ {\dot{y}}_{v_{1, 1}} & {\dot{y}}_{v_{1, 2}} & {\dot{y}}_{v_{2, 1}} & {\dot{y}}_{v_{2, 2}} \\ {\dot{z}}_{v_{1, 1}} & {\dot{z}}_{v_{1, 2}} & {\dot{z}}_{v_{2, 1}} & {\dot{z}}_{v_{2, 2}} \end{matrix}]$

Элемент массива	Ось	След	Ось
`VehV(1,1)`	`1`	`1`	Фиксированная ось X автомобиля
`VehV(1,2)`	`1`	`2`
`VehV(1,3)`	`2`	`1`
`VehV(1,4)`	`2`	`2`
`VehV(2,1)`	`1`	`1`	Фиксированная ось Y автомобиля
`VehV(2,2)`	`1`	`2`
`VehV(2,3)`	`2`	`1`
`VehV(2,4)`	`2`	`2`
`VehV(3,1)`	`1`	`1`	Фиксированная Z-ось автомобиля
`VehV(3,2)`	`1`	`2`
`VehV(3,3)`	`2`	`1`
`VehV(3,4)`	`2`	`2`

`StrgAng` - Угол поворота руля, опционный
`array`

Дополнительный угол поворота для каждого колеса, δ. Вход измерений массива 1 по количеству управляемых дорожек.

Например, для двухосного транспортного средства с двумя дорожками на ось, можно ввести углы поворота для обоих колес на первой оси.

Как создать StrgAng port, установите Steered axle enable by axle, StrgEnByAxl равным [1 0]. Входные измерения массива сигналов [1x2].
The StrgAng сигнал содержит два угла поворота в соответствии с их положением на оси и дорожке.
$StrgAng = δ_{s t e e r} = [\begin{matrix} δ_{s t e e r_{1, 1}} & δ_{s t e e r_{1, 2}} \end{matrix}]$
Элемент массива Ось След
StrgAng(1,1) 1 1
StrgAng(1,2) 1 2

Элемент массива	Ось	След
`StrgAng(1,1)`	`1`	`1`
`StrgAng(1,2)`	`1`	`2`

Зависимости

Установка элемента вектора Steered axle enable by axle, StrgEnByAxl равной 1 создает:

Input port StrgAng.
Параметры:
- Toe angle vs steering angle slope, ToeStrgSlp
- Caster angle vs steering angle slope, CasterStrgSlp
- Camber angle vs steering angle slope, CamberStrgSlp
- Suspension height vs steering angle slope, StrgHgtSlp

Выход

расширить все

`Info` - Сигнал шины
автобус

Сигнал шины, содержащий значения блоков. Сигналы являются массивами, которые зависят от местоположения дорожки.

Например, вот индексы для двухосного двухпутного транспортного средства. Общее количество треков - четыре.

1D сигнал массива (1 на 4)

Элемент массива Ось След
(1,1) 1 1
(1,2) 1 2
(1,3) 2 1
(1,4) 2 2
3D сигнал массива (3 на 4)

Элемент массива Ось След
(1,1) 1 1
(1,2) 1 2
(1,3) 2 1
(1,4) 2 2
(2,1) 1 1
(2,2) 1 2
(2,3) 2 1
(2,4) 2 2
(3,1) 1 1
(3,2) 1 2
(3,3) 2 1
(3,4) 2 2

Элемент массива	Ось	След
`(1,1)`	`1`	`1`
`(1,2)`	`1`	`2`
`(1,3)`	`2`	`1`
`(1,4)`	`2`	`2`

Элемент массива	Ось	След
`(1,1)`	`1`	`1`
`(1,2)`	`1`	`2`
`(1,3)`	`2`	`1`
`(1,4)`	`2`	`2`
`(2,1)`	`1`	`1`
`(2,2)`	`1`	`2`
`(2,3)`	`2`	`1`
`(2,4)`	`2`	`2`
`(3,1)`	`1`	`1`
`(3,2)`	`1`	`2`
`(3,3)`	`2`	`1`
`(3,4)`	`2`	`2`

Сигнал	Описание	Сигнал массива	Переменная	Модули
`Camber`	Углы колеса по оси.	1D	$WhlAng [1, ...] = ξ = [ξ_{a, t}]$	рад
`Caster`			$WhlAng [2, ...] = η = [η_{a, t}]$
`Toe`			$WhlAng [3, ...] = ζ = [ζ_{a, t}]$
`Height`	Высота подвески	1D	H	m
`Power`	Степень подвески	1D	_Psusp	W
`Energy`	Суспензия поглощенная энергия	1D	_Esusp	J
`VehF`	Силы подвески, приложенные к транспортному средству	3D	Для двухосного транспортного средства с двумя путями на ось: $VehF = F_{v} = [\begin{matrix} F_{v}_{x_{1, 1}} & F_{v}_{x_{1, 2}} & F_{v}_{x_{2, 1}} & F_{v}_{x_{2, 2}} \\ F_{v}_{y_{1, 1}} & F_{v}_{y_{1, 2}} & F_{v}_{y_{2, 1}} & F_{v}_{y_{2, 2}} \\ F_{v}_{z_{1, 1}} & F_{v}_{z_{1, 2}} & F_{v}_{z_{2, 1}} & F_{v}_{z_{2, 2}} \end{matrix}]$	N
`VehM`	Моменты подвески, применяемые к транспортному средству	3D	Для двухосного транспортного средства с двумя путями на ось: $VehM = M_{v} = [\begin{matrix} M_{v x_{1, 1}} & M_{v x_{1, 2}} & M_{v x_{2, 1}} & M_{v x_{2, 2}} \\ M_{v y_{1, 1}} & M_{v y_{1, 2}} & M_{v y_{2, 1}} & M_{v y_{2, 2}} \\ M_{v z_{1, 1}} & M_{v z_{1, 2}} & M_{v z_{2, 1}} & M_{v z_{2, 2}} \end{matrix}]$	Н· м
`WhlF`	Сила подвески, приложенная к колесу	3D	Для двухосного транспортного средства с двумя путями на ось: $WhlF = F_{w} = [\begin{matrix} F_{w}_{x_{1, 1}} & F_{w}_{x_{1, 2}} & F_{w}_{x_{2, 1}} & F_{w}_{x_{2, 2}} \\ F_{w}_{y_{1, 1}} & F_{w}_{y_{1, 2}} & F_{w}_{y_{2, 1}} & F_{w}_{y_{2, 2}} \\ F_{w}_{z_{1, 1}} & F_{w}_{z_{1, 2}} & F_{w}_{z_{2, 1}} & F_{w}_{z_{2, 2}} \end{matrix}]$	N
`WhlP`	Перемещение пути	3D	Для двухосного транспортного средства с двумя путями на ось: $WhlP = [\begin{matrix} x_{w} \\ y_{w} \\ z_{w} \end{matrix}] = [\begin{matrix} x_{w}_{_{1, 1}} & x_{w}_{_{1, 2}} & x_{w}_{_{2, 1}} & x_{w_{2, 2}} \\ y_{w}_{_{1, 1}} & y_{w}_{_{1, 2}} & y_{w}_{_{2, 1}} & y_{w}_{y_{2, 2}} \\ z_{w t r}_{_{1, 1}} & z_{w t r}_{_{1, 2}} & z_{w t r}_{_{2, 1}} & z_{w t r_{2, 2}} \end{matrix}]$	m
`WhlV`	Отслеживайте скорость	3D	Для двухосного транспортного средства с двумя путями на ось: $WhlV = [\begin{matrix} {\dot{x}}_{w} \\ {\dot{y}}_{w} \\ {\dot{z}}_{w} \end{matrix}] = [\begin{matrix} {\dot{x}}_{w_{1, 1}} & {\dot{x}}_{w_{1, 2}} & {\dot{x}}_{w_{2, 1}} & {\dot{x}}_{w_{2, 2}} \\ {\dot{y}}_{w_{_{1, 1}}} & {\dot{y}}_{w_{1, 2}} & {\dot{y}}_{w_{2, 1}} & {\dot{y}}_{w_{2, 2}} \\ {\dot{z}}_{w_{_{1, 1}}} & {\dot{z}}_{w_{1, 2}} & {\dot{z}}_{w_{2, 1}} & {\dot{z}}_{w_{2, 2}} \end{matrix}]$	м/с
`WhlAng`	Развал колеса, кастер, углы наклона пальца	3D	Для двухосного транспортного средства с двумя путями на ось: $WhlAng = [\begin{matrix} ξ \\ η \\ ζ \end{matrix}] = [\begin{matrix} ξ_{1, 1} & ξ_{1, 2} & ξ_{2, 1} & ξ_{2, 2} \\ η_{1, 1} & η_{1, 2} & η_{2, 1} & η_{2, 2} \\ ζ_{1, 1} & ζ_{1, 2} & ζ_{2, 1} & ζ_{2, 2} \end{matrix}]$	рад

`VehF` - Сила подвески на транспортном средстве
`array`

Продольная, боковая и вертикальная сила подвески на оси a, отслеживать t, примененный к транспортному средству в точке соединения подвески, в N. Измерения массива 3 по общему количеству дорожек на транспортном средстве.

VehF(1,...) - Сила подвески, приложенная к транспортному средству вдоль фиксированной оси X (продольной)
VehF(2,...) - Сила подвески, приложенная к транспортному средству вдоль фиксированной по оси Y транспортного средства (боковая)
VehF(3,...) - Сила подвески, приложенная к транспортному средству вдоль фиксированной оси Z (вертикальная)

Например, для двухосного транспортного средства с двумя дорожками на ось, VehF:

Размерности сигнала [3x4].

Сигнал содержит силы подвески, приложенные к транспортному средству в соответствии с положением оси и пути.

$VehF = F_{v} = [\begin{matrix} F_{v}_{x_{1, 1}} & F_{v}_{x_{1, 2}} & F_{v}_{x_{2, 1}} & F_{v}_{x_{2, 2}} \\ F_{v}_{y_{1, 1}} & F_{v}_{y_{1, 2}} & F_{v}_{y_{2, 1}} & F_{v}_{y_{2, 2}} \\ F_{v}_{z_{1, 1}} & F_{v}_{z_{1, 2}} & F_{v}_{z_{2, 1}} & F_{v}_{z_{2, 2}} \end{matrix}]$

Элемент массива	Ось	След	Ось Силы
`VehF(1,1)`	`1`	`1`	Фиксированная ось X автомобиля (продольная)
`VehF(1,2)`	`1`	`2`
`VehF(1,3)`	`2`	`1`
`VehF(1,4)`	`2`	`2`
`VehF(2,1)`	`1`	`1`	Фиксированная ось Y автомобиля (боковая)
`VehF(2,2)`	`1`	`2`
`VehF(2,3)`	`2`	`1`
`VehF(2,4)`	`2`	`2`
`VehF(3,1)`	`1`	`1`	Фиксированная ось Z автомобиля (вертикальная)
`VehF(3,2)`	`1`	`2`
`VehF(3,3)`	`2`	`1`
`VehF(3,4)`	`2`	`2`

`VehM` - Момент подвески на транспортном средстве
`array`

Момент продольной, боковой и вертикальной подвески на оси a, отслеживать t, приложенный к транспортному средству в точке соединения подвески, в Н· м. Измерения массива 3 по общему количеству дорожек на транспортном средстве.

VehM(1,...) - Момент подвески, приложенный к транспортному средству вокруг фиксированной в транспортном средстве оси X (продольной)
VehM(2,...) - Момент подвески, приложенный к транспортному средству вокруг фиксированной по оси Y транспортного средства (боковой)
VehM(3,...) - Момент подвески, приложенный к транспортному средству вокруг фиксированной оси Z (вертикальная)

Например, для двухосного транспортного средства с двумя дорожками на ось, VehM:

Размерности сигнала [3x4].

Сигнал содержит моменты подвески, приложенные к транспортному средству в зависимости от местоположения оси и пути.

$VehM = M_{v} = [\begin{matrix} M_{v x_{1, 1}} & M_{v x_{1, 2}} & M_{v x_{2, 1}} & M_{v x_{2, 2}} \\ M_{v y_{1, 1}} & M_{v y_{1, 2}} & M_{v y_{2, 1}} & M_{v y_{2, 2}} \\ M_{v z_{1, 1}} & M_{v z_{1, 2}} & M_{v z_{2, 1}} & M_{v z_{2, 2}} \end{matrix}]$

Элемент массива	Ось	След	Ось Момента
`VehM(1,1)`	`1`	`1`	Фиксированная ось X автомобиля (продольная)
`VehM(1,2)`	`1`	`2`
`VehM(1,3)`	`2`	`1`
`VehM(1,4)`	`2`	`2`
`VehM(2,1)`	`1`	`1`	Фиксированная ось Y автомобиля (боковая)
`VehM(2,2)`	`1`	`2`
`VehM(2,3)`	`2`	`1`
`VehM(2,4)`	`2`	`2`
`VehM(3,1)`	`1`	`1`	Фиксированная ось Z автомобиля (вертикальная)
`VehM(3,2)`	`1`	`2`
`VehM(3,3)`	`2`	`1`
`VehM(3,4)`	`2`	`2`

`WhlF` - Сила подвески на колесе
`array`

Продольные, боковые и вертикальные усилия подвески на оси a, отслеживать t, приложенный к колесу в исходной координате колеса оси, в N. Измерения массива 3 по общему количеству дорожек на транспортном средстве.

WhlF(1,...) - Сила подвески на колесе вдоль фиксированной по оси X транспортного средства (продольная)
WhlF(2,...) - Сила подвески на колесе вдоль фиксированной по оси Y транспортного средства (боковая)
WhlF(3,...) - Сила подвески на колесе вдоль фиксированной по оси Z транспортного средства (вертикальная)

Например, для двухосного транспортного средства с двумя дорожками на ось, WhlF:

Размерности сигнала [3x4].

Сигнал содержит силы колеса, приложенные к транспортному средству в соответствии с положением оси и пути.

$WhlF = F_{w} = [\begin{matrix} F_{w}_{x_{1, 1}} & F_{w}_{x_{1, 2}} & F_{w}_{x_{2, 1}} & F_{w}_{x_{2, 2}} \\ F_{w}_{y_{1, 1}} & F_{w}_{y_{1, 2}} & F_{w}_{y_{2, 1}} & F_{w}_{y_{2, 2}} \\ F_{w}_{z_{1, 1}} & F_{w}_{z_{1, 2}} & F_{w}_{z_{2, 1}} & F_{w}_{z_{2, 2}} \end{matrix}]$

Элемент массива	Ось	След	Ось Силы
`WhlF(1,1)`	`1`	`1`	Фиксированная ось X автомобиля (продольная)
`WhlF(1,2)`	`1`	`2`
`WhlF(1,3)`	`2`	`1`
`WhlF(1,4)`	`2`	`2`
`WhlF(2,1)`	`1`	`1`	Фиксированная ось Y автомобиля (боковая)
`WhlF(2,2)`	`1`	`2`
`WhlF(2,3)`	`2`	`1`
`WhlF(2,4)`	`2`	`2`
`WhlF(3,1)`	`1`	`1`	Фиксированная ось Z автомобиля (вертикальная)
`WhlF(3,2)`	`1`	`2`
`WhlF(3,3)`	`2`	`1`
`WhlF(3,4)`	`2`	`2`

`WhlV` - Отслеживайте скорость
`array`

Продольная, боковая и вертикальная скорости пути на оси a, отслеживать t, в м/с. Измерения массива 3 по общему количеству дорожек на транспортном средстве.

WhlV(1,...) - Отслеживайте скорость вдоль фиксированной по оси X автомобиля (продольная)
WhlV(2,...) - Отслеживайте скорость вдоль фиксированной по оси Y автомобиля (боковая)
WhlV(3,...) - Отслеживайте скорость вдоль фиксированной оси Z автомобиля (вертикальная)

Например, для двухосного транспортного средства с двумя дорожками на ось, WhlV:

Размерности сигнала [3x4].

Сигнал содержит силы колеса, приложенные к транспортному средству в соответствии с положением оси и пути.

$WhlV = [\begin{matrix} {\dot{x}}_{w} \\ {\dot{y}}_{w} \\ {\dot{z}}_{w} \end{matrix}] = [\begin{matrix} {\dot{x}}_{w_{1, 1}} & {\dot{x}}_{w_{1, 2}} & {\dot{x}}_{w_{2, 1}} & {\dot{x}}_{w_{2, 2}} \\ {\dot{y}}_{w_{_{1, 1}}} & {\dot{y}}_{w_{1, 2}} & {\dot{y}}_{w_{2, 1}} & {\dot{y}}_{w_{2, 2}} \\ {\dot{z}}_{w_{_{1, 1}}} & {\dot{z}}_{w_{1, 2}} & {\dot{z}}_{w_{2, 1}} & {\dot{z}}_{w_{2, 2}} \end{matrix}]$

Элемент массива	Ось	След	Ось Силы
`WhlV(1,1)`	`1`	`1`	Фиксированная ось X автомобиля (продольная)
`WhlV(1,2)`	`1`	`2`
`WhlV(1,3)`	`2`	`1`
`WhlV(1,4)`	`2`	`2`
`WhlV(2,1)`	`1`	`1`	Фиксированная ось Y автомобиля (боковая)
`WhlV(2,2)`	`1`	`2`
`WhlV(2,3)`	`2`	`1`
`WhlV(2,4)`	`2`	`2`
`WhlV(3,1)`	`1`	`1`	Фиксированная ось Z автомобиля (вертикальная)
`WhlV(3,2)`	`1`	`2`
`WhlV(3,3)`	`2`	`1`
`WhlV(3,4)`	`2`	`2`

`WhlAng` - Развал колеса, литье, углы наклона пальца
`array`

Камбер, литье и углы носка на оси a, отслеживать t, в рад. Измерения массива 3 по общему количеству дорожек на транспортном средстве.

WhlAng(1,...) - Угол развала
WhlAng(2,...) - Угол литья
WhlAng(3,...) - Угол носка

Например, для двухосного транспортного средства с двумя дорожками на ось, WhlAng:

Размерности сигнала [3x4].

Сигнал содержит углы колеса в соответствии с положением оси и пути.

$WhlAng = [\begin{matrix} ξ \\ η \\ ζ \end{matrix}] = [\begin{matrix} ξ_{1, 1} & ξ_{1, 2} & ξ_{2, 1} & ξ_{2, 2} \\ η_{1, 1} & η_{1, 2} & η_{2, 1} & η_{2, 2} \\ ζ_{1, 1} & ζ_{1, 2} & ζ_{2, 1} & ζ_{2, 2} \end{matrix}]$

Элемент массива	Ось	След	Угол
`WhlAng(1,1)`	`1`	`1`	Изгиб
`WhlAng(1,2)`	`1`	`2`
`WhlAng(1,3)`	`2`	`1`
`WhlAng(1,4)`	`2`	`2`
`WhlAng(2,1)`	`1`	`1`	Литейщик
`WhlAng(2,2)`	`1`	`2`
`WhlAng(2,3)`	`2`	`1`
`WhlAng(2,4)`	`2`	`2`
`WhlAng(3,1)`	`1`	`1`	Палец ноги
`WhlF(3,2)`	`1`	`2`
`WhlF(3,3)`	`2`	`1`
`WhlF(3,4)`	`2`	`2`

Параметры

расширить все

Оси

`Number of axles, NumAxl` - Количество осей
`2` (по умолчанию) | `scalar`

Количество осей, _Na, без размеров.

`Number of tracks by axle, NumTracksByAxl` - Количество путей на ось
`[2 2]` (по умолчанию) | `vector`

Количество путей на ось, _Nta, без размеров. Вектор 1 по количеству осей транспортных средств, _Na. Для примера, [1,2] представляет собой одну дорожку на оси 1 и две дорожки на оси 2.

`Steered axle enable by axle, StrgEnByAxl` - Логический вектор для включения рулевого управления осью
`[1 0]` (по умолчанию) | `vector`

Логический вектор, который включает рулевое управление осью, _Ensteer, безразмерное. Вектор 1 по количеству осей транспортных средств, _Na. Для примера:

[1 0]- Для двухосного автомобиля включает рулевое управление осью 1 и отключает рулевое управление осью 2
[1 1]- Для двухосного транспортного средства включает рулевое управление осью 1 и осью 2

Зависимости

Установка элемента вектора Steered axle enable by axle, StrgEnByAxl равной 1:

Создает входной порт StrgAng.
Создает эти параметры
- Toe angle vs steering angle slope, ToeStrgSlp
- Caster angle vs steering angle slope, CasterStrgSlp
- Camber angle vs steering angle slope, CamberStrgSlp
- Suspension height vs steering angle slope, StrgHgtSlp

Как создать StrgAng port, установите Steered axle enable by axle, StrgEnByAxl равным [1 0]. Входные измерения массива сигналов [1x2].
The StrgAng сигнал содержит два угла поворота в соответствии с их положением на оси и дорожке.
$StrgAng = δ_{s t e e r} = [\begin{matrix} δ_{s t e e r_{1, 1}} & δ_{s t e e r_{1, 2}} \end{matrix}]$
Элемент массива Ось След
StrgAng(1,1) 1 1
StrgAng(1,2) 1 2

Элемент массива	Ось	След
`StrgAng(1,1)`	`1`	`1`
`StrgAng(1,2)`	`1`	`2`

`Axle and wheels lumped principal moments of inertia about longitudinal axis, AxlIxx` - Инерция
`300` (по умолчанию) | `vector`

Ось и колеса сгруппировали основные моменты инерции вокруг продольной оси, AxleIxx a, в кг * м ^ 2.

Вектор 1 по количеству осей транспортных средств, _Na. Если вы задаете скалярное значение, блок использует это значение для всех осей.

`Axle and wheels lumped mass, AxlM` - Масса
`[2 2]` (по умолчанию) | `vector`

Ось и колеса кусковой массы, a, в кг.

`Track hardpoint coordinates relative to axle center, TrackCoords` - Точка
`[0 0 0 0;-1 1 -1 1;0 0 0 0]` (по умолчанию) | `array`

Отслеживайте координаты точки подвески, _Tct, вдоль сплошной оси x, y и оси Z, в м.

Например, для двухосного транспортного средства с двумя дорожками на ось, TrackCoords массив:

Размерности [3x4].

Содержит четыре координаты точки подвески в соответствии с их расположениями на оси и дорожке.

$T c_{t} = [\begin{matrix} x_{w_{1, 1}} & x_{w_{1, 2}} & x_{w_{2, 1}} & x_{w_{2, 2}} \\ y_{w_{1, 1}} & y_{w_{1, 2}} & y_{w_{2, 1}} & y_{w_{2, 2}} \\ z_{w_{1, 1}} & z_{w_{1, 2}} & z_{w_{2, 1}} & z_{w_{2, 2}} \end{matrix}]$

Элемент массива	Ось	След	Ось
`TrackCoords(1,1)`	`1`	`1`	Сплошная ось X-образная ось
`TrackCoords(1,2)`	`1`	`2`
`TrackCoords(1,3)`	`2`	`1`
`TrackCoords(1,4)`	`2`	`2`
`TrackCoords(2,1)`	`1`	`1`	Сплошная ось Y-составляющая
`TrackCoords(2,2)`	`1`	`2`
`TrackCoords(2,3)`	`2`	`1`
`TrackCoords(2,4)`	`2`	`2`
`TrackCoords(3,1)`	`1`	`1`	Сплошная ось Z-ось
`TrackCoords(3,2)`	`1`	`2`
`TrackCoords(3,3)`	`2`	`1`
`TrackCoords(3,4)`	`2`	`2`

`Suspension hardpoint coordinates relative to axle center, SuspCoords` - Точка
`[0 0 0 0;-1 1 -1 1;0 0 0 0]` (по умолчанию) | `array`

Координаты точки подвески, _Sct, вдоль сплошной оси x -, y - и z - осей, в м.

Например, для двухосного транспортного средства с двумя дорожками на ось, SuspCoords массив:

Размерности [3x4].

Содержит четыре координаты точки подвески в соответствии с их расположениями на оси и дорожке.

$S c_{t} = [\begin{matrix} x_{s_{1, 1}} & x_{s_{1, 2}} & x_{s_{2, 1}} & x_{s_{2, 2}} \\ y_{s_{1, 1}} & y_{s_{1, 2}} & y_{s_{2, 1}} & y_{s_{2, 2}} \\ z_{s_{1, 1}} & z_{s_{1, 2}} & z_{s_{2, 1}} & z_{s_{2, 2}} \end{matrix}]$

Элемент массива	Ось	След	Ось
`SuspCoords(1,1)`	`1`	`1`	Сплошная ось X-образная ось
`SuspCoords(1,2)`	`1`	`2`
`SuspCoords(1,3)`	`2`	`1`
`SuspCoords(1,4)`	`2`	`2`
`SuspCoords(2,1)`	`1`	`1`	Сплошная ось Y-составляющая
`SuspCoords(2,2)`	`1`	`2`
`SuspCoords(2,3)`	`2`	`1`
`SuspCoords(2,4)`	`2`	`2`
`SuspCoords(3,1)`	`1`	`1`	Сплошная ось Z-ось
`SuspCoords(3,2)`	`1`	`2`
`SuspCoords(3,3)`	`2`	`1`
`SuspCoords(3,4)`	`2`	`2`

`Wheel and axle interface compliance constant, KzWhlAxl` - Скорость пружины
`6437000` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент податливости интерфейса колеса и оси, _Kz, в Н/м.

`Wheel and axle interface compliance preload, F0zWhlAxl` - Скорость пружины
`9810` (по умолчанию) | `scalar`

Интерфейс колеса и оси податливости предварительная нагрузка, _F0z, в N.

`Wheel and axle interface damping constant, CzWhlAxl` - Демпфирование
`10000` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент демпфирования раздела колеса и оси, _Cz, в м.

Приостановка

Податливость и демпфирование - пассивное

`Suspension spring constant, Kz` - коэффициент упругости подвески
`64370` (по умолчанию) | `scalar` | `vector`

Линейный вертикальный коэффициент упругости для независимых путей подвески на оси a, _{_kza}, в Н/м.

`Suspension spring preload, F0z` - Предварительная нагрузка на пружину подвески
`9810` (по умолчанию) | `scalar` | `vector`

Вертикальная упругая сила, приложенное к колесам на оси в исходных координатах носителя колеса, _{_Fz0a}, в Н. Положительные усилия предварительной нагрузки:

Заставить транспортное средство поднять.
Точка вдоль отрицательной оси Z транспортного средства.

`Suspension shock damping constant, Cz` - Константа демпфирования удара подвески
`10000` (по умолчанию) | `scalar` | `vector`

Линейная вертикальная демпфирующая константа для независимых путей подвески на оси a, _{_cza}, в Нс/м.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, очистите Enable active damping.

`Suspension maximum height, Hmax` - Высота
`0.5` (по умолчанию) | `scalar` | `vector`

Максимальное удлинение подвески или минимальная высота сжатия подвески, _Hmax, для a оси до достижения подвеской жесткого упора, в м.

Геометрия

`Toe angle at steering center, Toe` - Угол носка
`0.0349` (по умолчанию) | `scalar`

Номинальный угол наклона подвески при нулевом угле поворота, _ζ0a, в рад.

`Roll steer vs suspension height slope, RollStrgSlp` - Наклон поворотной подвески
`-0.2269` (по умолчанию) | `scalar` | `vector`

Угол руля крена от высоты подвески, _{_mhtoea}, в рад/м.

`Toe angle vs steering angle slope, ToeStrgSlp` - Угол наклона рулевого колеса
`0.01` (по умолчанию) | `scalar` | `vector`

Угол носка от наклона угла рулевого управления, _{_mtoesteera}, безразмерный.

Зависимости

Установка элемента вектора Steered axle enable by axle, StrgEnByAxl равной 1 создает:

Input port StrgAng.
Параметры:
- Toe angle vs steering angle slope, ToeStrgSlp
- Caster angle vs steering angle slope, CasterStrgSlp
- Camber angle vs steering angle slope, CamberStrgSlp
- Suspension height vs steering angle slope, StrgHgtSlp

`Caster angle at steering center, Caster` - Угол литья в центре рулевого управления
`0.0698` (по умолчанию) | `scalar`

Номинальный угол литья подвески при нулевом угле поворота, _η0a, в рад.

`Caster angle vs suspension height slope, CasterHslp` - Угол литья в зависимости от высоты подвески
`-0.2269` (по умолчанию) | `scalar` | `vector`

Угол литья в зависимости от высоты подвески, _{_mhcastera}, в рад/м.

`Caster angle vs steering angle slope, CasterStrgSlp` - Угол литья в зависимости от наклона угла рулевого управления
`0.01` (по умолчанию) | `scalar` | `vector`

Угол литья в зависимости от наклона угла рулевого управления, _{_{mcastersteera}}, безразмерный.

Зависимости

Установка элемента вектора Steered axle enable by axle, StrgEnByAxl равной 1 создает:

Input port StrgAng.
Параметры:
- Toe angle vs steering angle slope, ToeStrgSlp
- Caster angle vs steering angle slope, CasterStrgSlp
- Camber angle vs steering angle slope, CamberStrgSlp
- Suspension height vs steering angle slope, StrgHgtSlp

`Camber angle at steering center, Camber` - Угол развала в центре рулевого управления
`0.0698` (по умолчанию) | `scalar`

Номинальный угол развала подвески при нулевом угле поворота, _ξ0a, в рад.

`Camber angle vs suspension height slope, CamberHslp` - Угол развала в зависимости от высоты подвески
`-0.2269` (по умолчанию) | `scalar` | `vector`

Угол развала от высоты подвески, _{_mhcambera}, в рад/м.

`Camber angle vs steering angle slope, CamberStrgSlp` - Угол развала в зависимости от наклона угла поворота руля
`0.01` (по умолчанию) | `scalar` | `vector`

Угол развала в зависимости от наклона угла поворота, _{_{mcambersteera}}, безразмерный.

Зависимости

Установка элемента вектора Steered axle enable by axle, StrgEnByAxl равной 1 создает:

Input port StrgAng.
Параметры:
- Toe angle vs steering angle slope, ToeStrgSlp
- Caster angle vs steering angle slope, CasterStrgSlp
- Camber angle vs steering angle slope, CamberStrgSlp
- Suspension height vs steering angle slope, StrgHgtSlp

`Suspension height vs steering angle slope, StrgHgtSlp` - Высота подвески в зависимости от угла наклона рулевого управления
`0.1432` (по умолчанию) | `scalar` | `vector`

Угол поворота к наклону вертикальной силы, приложенный к контрольной точке несущего колеса подвески, _{_mhsteera}, в м/рад.

Зависимости

Установка элемента вектора Steered axle enable by axle, StrgEnByAxl равным 1 создает:

Input port StrgAng.
Параметры:
- Toe angle vs steering angle slope, ToeStrgSlp
- Caster angle vs steering angle slope, CasterStrgSlp
- Camber angle vs steering angle slope, CamberStrgSlp
- Suspension height vs steering angle slope, StrgHgtSlp

Ссылки

[1] Гиллеспи, Томас. Основы динамики аппарата. Warrendale, PA: Общество автомобильных инженеров, 1992.

[2] Комитет по стандартам динамики аппарата. Терминология динамики аппарата. J670 SAE. Warrendale, PA: Общество автомобильных инженеров, 2008.

[3] Технический комитет. Дорожные транспортные средства - Динамика аппарата и способность удерживать дороги - Словарь. ISO 8855:2011. Женева, Швейцария: Международная организация по стандартизации, 2011 год.

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

См. также

Solid Axle Suspension - Coil Spring | Solid Axle Suspension - Leaf Spring | Solid Axle Suspension - Mapped

Введенный в R2018a

Документация

Solid Axle Suspension

Описание

Податливость подвеске и демпфирование

Силы жесткого упора

Camber, Caster, and Toe Angle

Углы поворота руля

Степень и энергия

Порты

Вход

WhlPz - Отслеживайте z-движение оси array

WhlRe - Эффективный радиус колеса array

WhlVz - Отслеживайте z-ось скорости array

WhlFx - Сила продольного колеса на транспортном средстве array

WhlFy - Боковая сила колеса на транспортном средстве array

WhlM - Момент подвески на колесе array

VehP - Водоизмещение транспортного средства array

VehV - Скорость транспортного средства array

StrgAng - Угол поворота руля, опционный array

Зависимости

Выход

Info - Сигнал шины автобус

VehF - Сила подвески на транспортном средстве array

VehM - Момент подвески на транспортном средстве array

WhlF - Сила подвески на колесе array

WhlV - Отслеживайте скорость array

WhlAng - Развал колеса, литье, углы наклона пальца array

Параметры

Оси

Number of axles, NumAxl - Количество осей 2 (по умолчанию) | scalar

Number of tracks by axle, NumTracksByAxl - Количество путей на ось [2 2] (по умолчанию) | vector

Steered axle enable by axle, StrgEnByAxl - Логический вектор для включения рулевого управления осью [1 0] (по умолчанию) | vector

Зависимости

Axle and wheels lumped principal moments of inertia about longitudinal axis, AxlIxx - Инерция 300 (по умолчанию) | vector

Axle and wheels lumped mass, AxlM - Масса [2 2] (по умолчанию) | vector

Track hardpoint coordinates relative to axle center, TrackCoords - Точка [0 0 0 0;-1 1 -1 1;0 0 0 0] (по умолчанию) | array

Suspension hardpoint coordinates relative to axle center, SuspCoords - Точка [0 0 0 0;-1 1 -1 1;0 0 0 0] (по умолчанию) | array

Wheel and axle interface compliance constant, KzWhlAxl - Скорость пружины 6437000 (по умолчанию) | scalar

Wheel and axle interface compliance preload, F0zWhlAxl - Скорость пружины 9810 (по умолчанию) | scalar

Wheel and axle interface damping constant, CzWhlAxl - Демпфирование 10000 (по умолчанию) | scalar

Приостановка

Suspension spring constant, Kz - коэффициент упругости подвески 64370 (по умолчанию) | scalar | vector

Suspension spring preload, F0z - Предварительная нагрузка на пружину подвески 9810 (по умолчанию) | scalar | vector

Suspension shock damping constant, Cz - Константа демпфирования удара подвески 10000 (по умолчанию) | scalar | vector

Зависимости

Suspension maximum height, Hmax - Высота 0.5 (по умолчанию) | scalar | vector

Toe angle at steering center, Toe - Угол носка 0.0349 (по умолчанию) | scalar

Roll steer vs suspension height slope, RollStrgSlp - Наклон поворотной подвески -0.2269 (по умолчанию) | scalar | vector

Toe angle vs steering angle slope, ToeStrgSlp - Угол наклона рулевого колеса 0.01 (по умолчанию) | scalar | vector

Зависимости

Caster angle at steering center, Caster - Угол литья в центре рулевого управления 0.0698 (по умолчанию) | scalar

Caster angle vs suspension height slope, CasterHslp - Угол литья в зависимости от высоты подвески -0.2269 (по умолчанию) | scalar | vector

Caster angle vs steering angle slope, CasterStrgSlp - Угол литья в зависимости от наклона угла рулевого управления 0.01 (по умолчанию) | scalar | vector

Зависимости

Camber angle at steering center, Camber - Угол развала в центре рулевого управления 0.0698 (по умолчанию) | scalar

Camber angle vs suspension height slope, CamberHslp - Угол развала в зависимости от высоты подвески -0.2269 (по умолчанию) | scalar | vector

Camber angle vs steering angle slope, CamberStrgSlp - Угол развала в зависимости от наклона угла поворота руля 0.01 (по умолчанию) | scalar | vector

Зависимости

Suspension height vs steering angle slope, StrgHgtSlp - Высота подвески в зависимости от угла наклона рулевого управления 0.1432 (по умолчанию) | scalar | vector

Зависимости

Ссылки

Расширенные возможности

Генерация кода C/C + + Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®

См. также

Документация по Vehicle Dynamics Blockset

Поддержка

`WhlPz` - Отслеживайте `z`-движение оси
`array`

`WhlRe` - Эффективный радиус колеса
`array`

`WhlVz` - Отслеживайте `z`-ось скорости
`array`

`WhlFx` - Сила продольного колеса на транспортном средстве
`array`

`WhlFy` - Боковая сила колеса на транспортном средстве
`array`

`WhlM` - Момент подвески на колесе
`array`

`VehP` - Водоизмещение транспортного средства
`array`

`VehV` - Скорость транспортного средства
`array`

`StrgAng` - Угол поворота руля, опционный
`array`

`Info` - Сигнал шины
автобус

`VehF` - Сила подвески на транспортном средстве
`array`

`VehM` - Момент подвески на транспортном средстве
`array`

`WhlF` - Сила подвески на колесе
`array`

`WhlV` - Отслеживайте скорость
`array`

`WhlAng` - Развал колеса, литье, углы наклона пальца
`array`

`Number of axles, NumAxl` - Количество осей
`2` (по умолчанию) | `scalar`

`Number of tracks by axle, NumTracksByAxl` - Количество путей на ось
`[2 2]` (по умолчанию) | `vector`

`Steered axle enable by axle, StrgEnByAxl` - Логический вектор для включения рулевого управления осью
`[1 0]` (по умолчанию) | `vector`

`Axle and wheels lumped principal moments of inertia about longitudinal axis, AxlIxx` - Инерция
`300` (по умолчанию) | `vector`

`Axle and wheels lumped mass, AxlM` - Масса
`[2 2]` (по умолчанию) | `vector`

`Track hardpoint coordinates relative to axle center, TrackCoords` - Точка
`[0 0 0 0;-1 1 -1 1;0 0 0 0]` (по умолчанию) | `array`

`Suspension hardpoint coordinates relative to axle center, SuspCoords` - Точка
`[0 0 0 0;-1 1 -1 1;0 0 0 0]` (по умолчанию) | `array`

`Wheel and axle interface compliance constant, KzWhlAxl` - Скорость пружины
`6437000` (по умолчанию) | `scalar`

`Wheel and axle interface compliance preload, F0zWhlAxl` - Скорость пружины
`9810` (по умолчанию) | `scalar`

`Wheel and axle interface damping constant, CzWhlAxl` - Демпфирование
`10000` (по умолчанию) | `scalar`

`Suspension spring constant, Kz` - коэффициент упругости подвески
`64370` (по умолчанию) | `scalar` | `vector`

`Suspension spring preload, F0z` - Предварительная нагрузка на пружину подвески
`9810` (по умолчанию) | `scalar` | `vector`

`Suspension shock damping constant, Cz` - Константа демпфирования удара подвески
`10000` (по умолчанию) | `scalar` | `vector`

`Suspension maximum height, Hmax` - Высота
`0.5` (по умолчанию) | `scalar` | `vector`

`Toe angle at steering center, Toe` - Угол носка
`0.0349` (по умолчанию) | `scalar`

`Roll steer vs suspension height slope, RollStrgSlp` - Наклон поворотной подвески
`-0.2269` (по умолчанию) | `scalar` | `vector`

`Toe angle vs steering angle slope, ToeStrgSlp` - Угол наклона рулевого колеса
`0.01` (по умолчанию) | `scalar` | `vector`

`Caster angle at steering center, Caster` - Угол литья в центре рулевого управления
`0.0698` (по умолчанию) | `scalar`

`Caster angle vs suspension height slope, CasterHslp` - Угол литья в зависимости от высоты подвески
`-0.2269` (по умолчанию) | `scalar` | `vector`

`Caster angle vs steering angle slope, CasterStrgSlp` - Угол литья в зависимости от наклона угла рулевого управления
`0.01` (по умолчанию) | `scalar` | `vector`

`Camber angle at steering center, Camber` - Угол развала в центре рулевого управления
`0.0698` (по умолчанию) | `scalar`

`Camber angle vs suspension height slope, CamberHslp` - Угол развала в зависимости от высоты подвески
`-0.2269` (по умолчанию) | `scalar` | `vector`

`Camber angle vs steering angle slope, CamberStrgSlp` - Угол развала в зависимости от наклона угла поворота руля
`0.01` (по умолчанию) | `scalar` | `vector`

`Suspension height vs steering angle slope, StrgHgtSlp` - Высота подвески в зависимости от угла наклона рулевого управления
`0.1432` (по умолчанию) | `scalar` | `vector`

Генерация кода C/C + +
Сгенерируйте код C и C++ с помощью Coder™ Simulink ®