Как 3D симуляцию для Vehicle Dynamics Blockset Работ
Модели динамики аппарата запускают программируемые маневры в фотореалистичном 3D окружении визуализации. Vehicle Dynamics Blockset™ интегрирует среду симуляции 3D с Simulink® чтобы вы могли запросить мир вокруг транспортного средства для виртуального тестирования восприятия, управления и алгоритмов планирования. Визуализация Vehicle Dynamics Blockset окружения использует Unreal Engine® по эпическим играм®.
Понимание того, как работает эта среда симуляции, может помочь вам решить проблемы и настроить модели.
Связь с 3D Средой симуляции
Когда вы используете Vehicle Dynamics Blockset, чтобы запустить ваши алгоритмы, Simulink совместно моделирует алгоритмы в движке визуализации.
В окружение Simulink, Vehicle Dynamics Blockset:
Определяет следующее положение объектов при помощи моделей обратного 3D окружения визуализации и динамики аппарата.
Настраивает 3D окружение визуализации, в частности:
Трассировка лучей
Камеры захвата сцен
Начальные положения объекта
В среде механизма визуализации Vehicle Dynamics Blockset позиционирует объекты и использует трассировку лучей для запроса окружения.
Схема результирующей связи между Simulink и механизмом визуализации.
Блок Порядка выполнения
Во время симуляции блоки симуляции 3D следуют определенному порядку выполнения:
Блоки транспортного средства инициализируют транспортные средства и отправляют свои X, Y и данные о Yaw сигнале в блок Simulation 3D Scene Configuration.
Блок Simulation 3D Scene Configuration получает данные о транспортном средстве и отправляет их в блоки датчиков.
Блоки датчиков получают данные о транспортном средстве и используют их, чтобы точно определить местоположение и визуализировать транспортные средства.
Свойство Priority блоков управляет этим порядком выполнения. Чтобы получить доступ к этому свойству для любого блока, щелкните правой кнопкой мыши блок, выберите Properties и щелкните вкладку General. По умолчанию Simulation 3D Vehicle with Ground Following блоки имеют приоритет -1, Simulation 3D Scene Configuration блоки имеют приоритет 0, и блоки датчиков имеют приоритет 1.
Если ваши датчики не обнаруживают транспортные средства в сцене, возможно, что 3D блоки симуляции выполняются вне порядка. Попробуйте обновить порядок выполнения и повторить симуляцию. Для получения дополнительной информации о порядке выполнения смотрите Управление и Отображение порядка выполнения.
Также убедитесь, что все блоки 3D симуляции расположены в одной подсистеме. Даже если блоки имеют правильные настройки Priority, если они расположены в разных подсистемах, они все равно могут выполняться вне порядка.