Допрос сцены в 3D окружении

Опрос сцены с помощью камеры и примера готовых узлов трассировки лучей обеспечивает Simulink^® интерфейс с 3D окружением визуализации. Минимальное оборудование, необходимое для запуска примера готовых узлов, смотрите в 3D Требования и ограничения к Engine визуализации.

Запрос сцены с камерой и примером готовых узлов трассировки лучей содержит:

Одно пассажирское транспортное средство с простым приводом, комбинированным скользящим колесом и 3DOF моделью динамики аппарата.
Одна камера, установленная на зеркало заднего вида пассажирского транспортного средства.
Рулевое управление, управление ускорением, передачей и торможением.
Управление светом транспортного средства.
3D визуализация окружения настроена для сцены Virtual Mcity.

Создайте и откройте рабочую копию фотоаппарата и проекта примера готовых узлов трассировки лучей.

vdynblksSceneCameraRayStart

Image of camera and ray tracing model

Когда вы запускаете симуляцию, пример готовых узлов предоставляет эту информацию о транспортном средстве и сцене.

Окно Описание

AutoVrtlEnv

Видео выхода Unreal Engine^® 3D обратной связи изображения окружения визуализации. По умолчанию на отображении отображается представление из параметра Simulation 3D Scene Configuration block Scene view SimulinkVehicle1.

Для плавного изменения полей зрения камеры используйте эти ключевые команды.

Ключ	Поле зрения камеры
1	Назад налево	Просмотр анимированного GIF
2	Назад
3	Назад справа
4	Левый
5	Внутренний
6	Правильно
7	Спереди налево
8	Фронт
9	Передний правый
0	Наверху

Для дополнительных элементов управления камерой используйте эти ключевые команды.

Ключ	Управление камерой
Вкладка	Циклический просмотр между всеми транспортными средствами в сцене. Просмотр анимированного GIF
Колесо прокрутки мыши	Управляйте расстоянием между камерами и транспортным средством. Просмотр анимированного GIF
L	Включение или отключение эффекта задержки камеры. Когда вы включаете эффект задержки, поле зрения камеры включает в себя: Задержка положения, основанная на поступательном ускорении транспортного средства Задержка вращения, основанная на скорости вращения транспортного средства Это отставание позволяет улучшить визуализацию общего ускорения и вращения транспортного средства. Просмотр анимированного GIF
F	Включите или отключите режим свободной камеры. Когда вы включите режим свободной камеры, можно использовать мышь, чтобы изменить тангаж и рыскание камеры. Этот режим позволяет вам вращать камеру вокруг транспортного средства. Просмотр анимированного GIF

Отображение видео в формате SDL

Видео изображения выхода Simulation 3D Camera Get блока. По умолчанию на отображении отображается представление, заданное этими настройками параметра:

Vehicle name — SimulinkVehicle1
Vehicle mounting location — Rearview mirror

В этой таблице представлены части примера готовых узлов.

Имя	Описание
Средства управления	Циферблаты и манометры, которые управляют рулевым управлением, передачей, ускорением и торможением транспортного средства. Управление торможением включает тормозные огни транспортного средства. Установка управления передачей на R включает задние огни транспортного средства.
Датчики	Блок Simulation 3D Actor Transform Get возвращает перемещение, вращение и масштаб для пассажирского автомобиля автомобиля и четырех колес из среды визуализации 3D. Блок Simulation 3D Camera Get возвращает изображение камеры из 3D окружения визуализации. По умолчанию блок возвращает данные изображения для местоположения камеры, заданные этими настройками параметра: Vehicle name — `SimulinkVehicle1` Vehicle mounting location — `Rearview mirror`
Динамика и элементы управления	Взаимодействует с Simulink, чтобы вычислить динамическую характеристику объекта транспортного средства и контроллера. По умолчанию подсистема содержит простую приводную линию, и модель Vehicle 3DOF Dual Track блока динамики аппарата. Реализует подсистему Light Controls, которую можно использовать для управления фарами и сигнальными огнями.
Отображения	Блок Simulation 3D Vehicle with Ground Following реализует пассажирское транспортное средство в 3D окружении визуализации. Блок использует положение транспортного средства, чтобы настроить транспортного средства повышения, крена и тангажа так, чтобы транспортное средство следовало за землей. По умолчанию блок имеет следующие настройки параметров: Type — `Muscle car` Color — `Red` Name — `SimulinkVehicle1` Enable light controls — `On` Блок Simulation 3D Scene Configuration конфигурирует окружение визуализации 3D Unreal Engine. По умолчанию блок имеет следующие настройки параметров: Scene name — `Virtual Mcity` Scene view — `SimulinkVehicle1` Подсистема TransformDisplay отображает перемещение, поворот и шкалу `SimulinkVehicle1` корпус транспортного средства и четыре колеса. Подсистема ImageDisplay отображает выход видео изображения блока Simulation 3D Camera Get в окне SDL Video Отображения.

Отображает подсистемы

Подсистема TransformDisplay

В подсистеме TransformDisplay Display блок обеспечивает перемещение, вращение и шкалу кузова транспортного средства и четырех колес. Используйте значение блока Constant для управления отображением.

1 - Перевод
2 - Вращение
3 - Шкала

Для примера, чтобы отобразить информацию о переводе, установите значение 1.

Image of transform display subsystem

Отображение указывает, что:

Корпус транспортного средства находится в -212.5 м, 65.66 м, и 0.0112 m вдоль мира X -, Y - и Z - осей, соответственно.
Колеса находятся на начальных позициях вдоль мировых осей X -, Y - и Z - соответственно.

Блок Display обеспечивает массив расположения транспортного средства и колеса.

$[\begin{matrix} V e h i c l e_{X} & V e h i c l e_{Y} & V e h i c l e_{Z} \\ F r o n t L e f t_{X} & F r o n t L e f t_{Y} & F r o n t L e f t_{Z} \\ F r o n t R i g h t_{X} & F r o n t R i g h t_{Y} & F r o n t R i g h t_{Z} \\ R e a r L e f t_{X} & R e a r L e f t_{Y} & R e a r L e f t_{Z} \\ R e a r R e a r_{X} & R e a r R e a r_{Y} & R e a r R e a r_{Z} \end{matrix}]$

Перемещение и вращение транспортного средства расположены вдоль осей мировой системы координат.
Перемещение и вращение колеса относительно их начальных положений вдоль осей мировой системы координат.

Подсистема ImageDisplay

В подсистеме ImageDisplay блок Level-2 MATLAB S-Function использует VideoDisplayMSfcnWin функция для отображения изображения видео выхода блока Simulation 3D Camera Get.

См. также

Simulation 3D Actor Transform Get | Simulation 3D Camera Get | Simulation 3D Scene Configuration | Simulation 3D Vehicle with Ground Following | Виртуальный MCITY

Документация