Создайте пользовательские блоки CAN

Можно создать пользовательские Receive и Transmit блоки для использования с оборудованием, в настоящее время не поддерживаемым Vehicle Network Toolbox™. Выберите один из следующих рабочих процессов.

Блоки, использующие шины Simulink (рекомендуемые) - Используйте Simulink^® шинные сигналы для соединения блоков. Создайте функции и блоки с блоками S-Function Builder и S-Function.
Блоки с использованием типов данных сообщений CAN - Используйте типы данных сообщений CAN для обмена информацией. Напишите и скомпилируйте свой собственный код С++, чтобы задать функции, и MATLAB^® код для создания блоков.

Блоки, использующие шины Simulink

Чтобы создать пользовательские блоки для Vehicle Network Toolbox, которые используют шины Simulink CAN, можно использовать построитель S-функций. Полные инструкции по построению S-функций и блоков таким образом смотрите в Используйте сигнал шины с S-Function Builder для создания S-функции (Simulink). В следующем примере используются шаги, описанные в этой теме.

В этом примере показано, как создать два пользовательских блоков для передачи и приема сообщений CAN. Эти блоки используют шину сообщений Simulink для взаимодействия с блоками CAN Pack и CAN Unpack.

Создайте шину сообщений Simulink в рабочем пространстве MATLAB для CAN или CAN FD.
```
canMessageBusType
```
или
```
canFDMessageBusType
```
Каждая из этих функций создает переменную в рабочей области с именем CAN_MESSAGE_BUS или CAN_FD_MESSAGE_BUS, соответственно. Эта переменная используется позже для создания S-функций.
Откройте новую пустую модель в Simulink и добавьте к модели блок S-Function Builder (Simulink) из библиотеки блоков.
Дважды кликните блок S-Function Builder, чтобы открыть его диалоговое окно. Первая функция, которую вы создаете, предназначена для передачи.
Среди настроек в диалоговом окне задайте имя функции и укажите использование шины Simulink.
- Имя S-функции: CustomCANTransmit
- Свойства данных: Входные порты: Шина: On, Имя шины: CAN_MESSAGE_BUS, как показано на следующем рисунке.
  Для CAN FD установите имя шины равным CAN_FD_MESSAGE_BUS.
В своей функции и создании блоков используйте другие вкладки в диалоговом окне, чтобы задать код для взаимодействия с драйвером устройства и удалить ненужные порты.
Нажмите Build. Файлы кода помещаются в текущую рабочую папку MATLAB.
Поместите новый блок S-Function Builder в модель и повторите шаги, чтобы создать S-функцию с именем CustomCANReceive. Используйте те же настройки, кроме входных и выходных портов. Выходной порт блока приема использует то же имя шины, что и входной параметр функции передачи.
Создайте функцию приема и удалите оба блока S-Function Builder из вашей модели. На данной точке можно использовать файлы, сгенерированные S-Function Builder, как набор шаблонов, которые можно дополнительно отредактировать и скомпилировать собственными инструментами. Также можно использовать блоки S-Function (Simulink), чтобы запустить свои функции.
Добавьте два блока S-Function к модели. Откройте каждый блок и установите его Параметры модели имя S-функции, поэтому у вас есть по одному CustomCANTransmit и CustomCANReceive.
На данной точке можно создать маску для каждого блока, чтобы разрешить доступ к параметрам для вашего оборудования. Этот пример не нуждается в масках для этих блоков.
Добавьте к своей модели другие необходимые блоки, включая:
- CAN Pack или CAN FD Pack
- CAN Unpack или CAN FD Unpack
Установите параметры блоков и соединения.
Типичная модель может выглядеть так. Здесь Constant (Simulink) блок и Display (Simulink) блок допускают верификацию соединений и поведение модели.

Блоки, использующие типы данных сообщений CAN

Примечание

Для простоты проекта и использования преимуществ или нескольких функций Simulink рекомендуется по возможности использовать шины Simulink вместо типов данных CAN. Смотрите Блоки, использующие шины Simulink.

Чтобы создать свои собственные блоки для использования с другими блоками Vehicle Network Toolbox, можно использовать пользовательский тип данных CAN. Зарегистрируйте этот пользовательский тип данных CAN в функции C++ S.

Примечание

Вы должны использовать S-функцию типа файла C++ (.cpp) для создания пользовательских блоков, которые используют типы данных сообщений CAN. Использование S-функции типа C-файла (.c) может вызвать ошибки linker.

Чтобы зарегистрироваться и использовать пользовательский тип данных CAN, в вашей S-функции:

Определите IMPORT_SCANUTIL идентификатор, который импортирует необходимые символы при компиляции S-функции:
```
#define IMPORT_SCANUTIL
```
Включите can_datatype.h заголовок, расположенный в matlabroot\ toolbox\vnt\vntblks\include\candatatype в верхней части S-функции:
```
#include "can_datatype.h"
```
Примечание
Заголовок can_message.h включено в can_datatype.h расположен в matlabroot\ toolbox\shared\может\src\scanutil\. Смотрите can_message.h файл для получения информации о CAN_MESSAGE и CAN_DATATYPE структуры.
Соедините свою S-функцию во время сборки с scanutil.lib расположен в matlabroot\ toolbox\vnt\vntblks\lib\ ARCH папка. Общая библиотека scanutil.dll, находится в matlabroot\ bin\ ARCH
Вызовите эту функцию в mdlInitializeSizes (Simulink), чтобы инициализировать пользовательский тип данных CAN:
```
mdlInitialize_CAN_datatype(S);
```
Получите пользовательский идентификатор типа данных с помощью ssGetDataTypeId (Simulink):
```
dataTypeID = ssGetDataTypeId(S,SL_CAN_MESSAGE_DTYPE_NAME);
```
Выполните одно из следующих действий:
- Чтобы создать блок приема, установите тип данных выходного порта равным CAN_MESSAGE:
```
ssSetOutputPortDataType(S,portID,dataTypeID);
```
- Чтобы создать блок передачи, установите порт входа равным CAN_MESSAGE:
```
ssSetInputPortDataType(S,portID,dataTypeID);
```

Документация